Bundespatentgericht, Urteil vom 30.11.2023, Az. 6 Ni 35/21 (EP)

Die Beklagte ist Inhaberin des am 23. Juni 2010 in [X.] Sprachfassung angemeldeten [X.] Patents mit der Bezeichnung „Method of controlling a prosthesis / Verfahren zur Steuerung einer Prothese“. Das Streitpatent nimmt die Priorität der [X.] Anmeldung GB 0910920 vom 24. Juni 2009 (veröffentlicht als [X.] mit der Anmeldenummer PCT/[X.]/001232) in Anspruch und wird beim [X.] unter dem Aktenzeichen [X.] geführt. Der Hinweis auf die Erteilung des Streitpatents wurde am 11. Februar 2015 veröffentlicht.

Das Streitpatent umfasst in seiner erteilten Fassung insgesamt 15 Patentansprüche mit dem unabhängigen Verfahrensanspruch 1 und dem unabhängigen Vorrichtungsanspruch 15. Die abhängigen Ansprüche 2 bis 14 sind auf den unabhängigen Patentanspruch 1 unmittelbar oder mittelbar rückbezogen.

Die nebengeordneten Patentansprüche 1 und 15 haben in ihrer erteilten Fassung folgenden Wortlaut:

1. A method of controlling a movable component of a prosthesis or orthosis (1), the method comprising:

moving the component by means of a motor (7); characterised in [X.] of:

by means of an electrical apparatus: determining when movement of the component is arrested when the component bears against a surface; and providing a plurality of driving electrical pulses to the motor (7) in [X.] (7) so as to cause the component to bear against the surface with greater force.

In [X.] Übersetzung:

1. Ein Verfahren zum Steuern einer beweglichen Komponente einer Prothese oder Orthese (1), wobei das Verfahren Folgendes beinhaltet:

Bewegen der Komponente mittels eines Motors (7); dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden weiteren Schritte beinhaltet:

mittels einer elektrischen Vorrichtung: Bestimmen, wenn die Bewegung der Komponente aufgehalten wird, wenn die Komponente gegen eine Oberfläche drückt; und Bereitstellen einer Vielzahl von elektrischen Treiberimpulsen für den Motor (7) in Abhängigkeit von der Bestimmung und wenn die Bewegung der Komponente aufgehalten wird, um dadurch den Motor (7) anzutreiben, um zu bewirken, dass die Komponente mit [X.] gegen die Oberfläche drückt.

15. A prosthesis or an orthosis comprising:

a movable component; and a motor (7) operable to move the component; characterised in [X.] (1) further comprises an electrical apparatus operative:

to determine when movement of the component is arrested when the component bears against a surface; and to provide a plurality of driving electrical pulses to the motor (7) in [X.] (7) so as to cause the component to bear against the surface with greater force.

In [X.] Übersetzung:

15. Eine Prothese oder eine Orthese, beinhaltend:

eine bewegliche Komponente; und einen Motor (7), der betriebsfähig ist, um die

Komponente zu bewegen; dadurch gekennzeichnet, dass die Prothese oder Orthese (1) ferner eine elektrische Vorrichtung beinhaltet, die betriebsfähig ist:

um zu bestimmen, wenn die Bewegung der Komponente aufgehalten wird, wenn die Komponente gegen eine Oberfläche drückt; und um dem Motor (7) eine Vielzahl von elektrischen Treiberimpulsen in Abhängigkeit von der Bestimmung und wenn die Bewegung der Komponente aufgehalten wird, bereitzustellen, um dadurch den Motor (7) anzutreiben, um zu bewirken, dass die Komponente mit [X.] gegen die Oberfläche drückt.

Zum Wortlaut der auf den unabhängigen Patentanspruch 1 unmittelbar oder mittelbar rückbezogenen [X.] 2 bis 14 wird auf die [X.] 455 [X.] Bezug genommen.

Die Klägerin begehrt die Nichtigerklärung des Streitpatents in vollem Umfang, wobei sie sich auf den [X.] der fehlenden Patentfähigkeit in Form mangelnder Neuheit und mangelnder erfinderischer Tätigkeit stützt (vgl. Art. II § 6 Abs. 1 Satz 1 Nr. 1 IntPatÜG, Art. 138 Abs. 1 lit. a. EPÜ, beide [X.] Art. 54, 56 EPÜ).

Die Klägerin ist der Auffassung, die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche 1 und 15 seien jeweils nicht neu gegenüber dem [X.] der Entgegenhaltungen [X.], [X.], [X.], [X.]. Sie beruft sich zudem darauf, dass vor dem Prioritätstag des Streitpatents die Handprothese „[X.]“ vertrieben worden sei und diese Prothese den Gegenstand des Streitpatents neuheitsschädlich vorwegnehme (vgl. Anlagen [X.] – [X.]) sowie MP4-Clip „[X.]“). Auch die Unteransprüche enthielten nichts Patentfähiges.

Ihren Vortrag stützt die Klägerin insbesondere auf die folgenden Dokumente:

[X.] Artikel: „[X.] prostheses”, [X.], [X.], [X.], [X.], Journal of Medical Engineering & Technology, Volume 26, Nummer 4, Seiten 139-146, veröffentlicht im Juli/August 2002;

[X.] EP 0 681 818 [X.], veröffentlicht am 15. November 1995;

[X.] GB 2 088 589 A, veröffentlicht am 9. Juni 1982;

[X.] Artikel: „[X.]: [X.]”, [X.], [X.], [X.], [X.], [X.], [X.], [X.], [X.], Vol. 3, No. 1, veröffentlicht im März 1995;

D5 Artikel: “[X.] an [X.]”, [X.], [X.], [X.], [X.], [X.], veröffentlicht am 1. Juli 1985, Neuveröffentlichung am 18. Februar 2005;

D6 [X.] [X.], veröffentlicht am 9. Juli 1974;

D7 [X.] 808 934 A, veröffentlicht am 17. Juli 1969;

D8 WO 2007/063266 [X.], veröffentlicht am 07. Juni 2007;

D9 Lehrbuch: „Elektrotechnik Fachstufe 1 Nachrichtentechnik“, [X.], [X.], 3. Auflage 1991, Seiten 44-46.

Die Klägerin beantragt,

das [X.] Patent 2 445 455 mit Wirkung für das Hoheitsgebiet der [X.] in vollem Umfang für nichtig zu erklären.

Die Beklagte beantragt,

die Klage abzuweisen,

hilfsweise, die Klage abzuweisen, soweit sie sich gegen das Streitpatent in der Fassung des [X.] vom 20. Januar 2022 richtet,

weiter hilfsweise, die Klage abzuweisen, soweit sie sich gegen das Streitpatent in den Fassungen der Hilfsanträge 1a bis 1c, 2, 2a bis 2c, 3 und 3a bis 3c vom 23. Oktober 2023 – in dieser Reihenfolge – richtet,

dies mit der Maßgabe, dass der Patentanspruch 5 in allen diesen Hilfsanträgen auf Patentanspruch 1 und nicht auf Patentansprüche 5 und 6 rückbezogen wird und dann jeweils lautet:

The method according to claim 1, in [X.] (7) [X.] (7).

Wegen des Wortlauts von Hilfsantrag 1 wird auf den [X.] Bezug genommen. Wegen des Wortlauts der weiteren Hilfsanträge wird auf die Akte verwiesen.

Die Beklagte tritt dem Vorbringen der Klägerin in allen Punkten entgegen. In seiner erteilten Fassung, zumindest aber in einer der Fassungen der Hilfsanträge erweise sich das Streitpatent als rechtsbeständig.

Die Klägerin hält das Streitpatent auch in der Fassung der Hilfsanträge, jedenfalls in der Fassung nach Hilfsantrag 1 nicht für rechtsbeständig. Die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche in der Fassung der Hilfsanträge ausgehend von einer der Schriften [X.] bis [X.] beruhten nicht auf einer erfinderischen Tätigkeit des Fachmanns.

Der Senat hat den Parteien am 14. September 2023 einen qualifizierten Hinweis (§ 83 [X.]) und im Termin am 30. November 2023 einen weiteren rechtlichen Hinweis erteilt.

Wegen der weiteren Einzelheiten wird auf das Protokoll der mündlichen Verhandlung vom 30. November 2023 und auf die weitere Verfahrensakte Bezug genommen.

Die zulässige Klage hat in der Sache nur teilweise Erfolg, und zwar hinsichtlich der erteilten Fassung des [X.]s. Denn insoweit ist der [X.] der mangelnden Patentfähigkeit gemäß Art. II § 6 Abs. 1 Nr. 1 IntPatÜG, Art. 138 Abs. 1 Buchst. a) EPÜ, beide [X.]. 52, 54 EPÜ gegeben.

In der Fassung nach dem Hilfsantrag 1 erweist sich das [X.] hingegen als schutzfähig, so dass die Klage, soweit sie sich auch gegen diese Fassung richtet, abzuweisen ist. Auf die Frage, ob das [X.] auch in der Fassung nach den weiteren Hilfsanträgen Bestand hätte, kommt es bei dieser Sachlage nicht mehr an.

1. [X.] betr[X.]ft ein Verfahren zum Steuern einer beweglichen Komponente einer Prothese bzw. Orthese, sowie eine Prothese bzw. Orthese mit einer beweglichen Komponente (vgl. [X.], Abs. [0001]: „a method of controlling a movable component of a prosthesis or an orthosis and a prosthesis or orthosis comprising a movable component“).

In der Beschreibung des [X.]s wird ausgeführt, dass [X.] mit motorangetriebenen Fingern bekannt seien. Beispielsweise beschreibe die [X.] eine Prothese mit einem mechanischen Finger, der mit einem in dem Finger angeordneten elektrischen Motor bewegt werde. Die [X.] beschreibe ein System und ein Verfahren zum Bestimmen eines Gr[X.]fmusters einer Prothese mit Hilfe der Position des Daumens oder eines anderen Fingers als Ausgangsposition zur Bestimmung der Gre[X.]funktion.

Die bekannten Prothesen mit motorangetriebenen Fingern wiesen jedoch Mängel auf (vgl. [X.], Abs. [0002]).

[X.] betr[X.]ft vor diesem Hintergrund das technische Problem, bei [X.] mit motorangetriebenen Fingern den [X.] zu optimieren.

2. Dem [X.] liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Steuern einer beweglichen Komponente einer Prothese oder Orthese zur [X.]aufbringung bzw. eine verbesserte Prothese oder Orthese mit einer beweglichen Komponente zur [X.]aufbringung anzugeben.

3. Maßgeblicher Fachmann zur Bearbeitung der Aufgabe ist ein Ingenieur mit Hochschulbildung der Fachrichtung Elektrotechnik, der über Erfahrung in der Hard- und Softwareentwicklung von feinmechanischen Produkten, insbesondere [X.] verfügt. Für spezielle medizinische Anforderungen wird dieser einen Arzt (Orthopäden, Unfallchirurgen) mit [X.]ezialisierung auf Prothetik, insbesondere Handprothetik hinzuziehen.

4. Zur Lösung der zuvor genannten Aufgabe schlägt Patentanspruch 1 bzw. Patentanspruch 15 in der erteilten Fassung ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung vor, dessen Merkmale sich wie folgt gliedern lassen ([X.] Übersetzung kursiv dargestellt):

Patentanspruch 1:

1 A method of controlling a movable component of a prosthesis or orthosis (1), the method comprising:

Ein Verfahren zum Steuern einer beweglichen Komponente einer Prothese oder Orthese (1), wobei das Verfahren Folgendes beinhaltet:

1.1 moving the component by means of a motor (7);

Bewegen der Komponente mittels eines [X.] (7),

characterised in that the method comprises the further steps of:

dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden weiteren Schritte beinhaltet:

1.2 by means of an electrical apparatus:

mittels einer elektrischen Vorrichtung:

1.2.1 determining when movement of the component is arrested when the component bears against a surface; and

Bestimmen, wenn die Bewegung der Komponente aufgehalten wird, wenn die Komponente gegen eine Oberfläche drückt; und

1.2.2 providing a plurality of driving electrical pulses to the motor (7) in [X.] (7) so as to cause the component to bear against the surface with greater force.

Bereitstellen einer Vielzahl von elektrischen [X.] für den Motor (7) in Abhängigkeit von der Bestimmung und wenn die Bewegung der Komponente aufgehalten wird, um dadurch den Motor (7) anzutreiben, um zu bewirken, dass die Komponente mit [X.] gegen die Oberfläche drückt.

Nebengeordneter Patentanspruch 15:

15 A prosthesis or an orthosis comprising:

Eine Prothese oder eine Orthese, beinhaltend:

15.1 a movable component; and

eine bewegliche Komponente; und

15.2 a motor (7) operable to move the component;

einen Motor (7), der betriebsfähig ist, um die Komponente zu bewegen,

characterised in that

dadurch gekennzeichnet, dass

15.3 the prosthesis or orthosis (1) further comprises an electrical apparatus operative:

die Prothese oder Orthese (1) ferner eine elektrische Vorrichtung beinhaltet, die betriebsfähig ist:

15.3.1 to determine when movement of the component is arrested when the component bears against a surface;

um zu bestimmen, wenn die Bewegung der Komponente aufgehalten wird, wenn die Komponente gegen eine Oberfläche drückt;

15.3.2 and to provide a plurality of driving electrical pulses to the motor (7) in [X.] (7) so as to cause the component to bear against the surface with greater force.

und um dem Motor (7) eine Vielzahl von elektrischen [X.] in Abhängigkeit von der Bestimmung und wenn die Bewegung der Komponente aufgehalten wird, bereitzustellen, um dadurch den Motor (7) anzutreiben, um zu bewirken, dass die Komponente mit [X.] gegen die Oberfläche drückt.

5. Dem unabhängigen Patentanspruch 1 sowie dem nebengeordneten Patentanspruch 15 in der erteilten Fassung legt der Fachmann folgendes Verständnis zugrunde (Auslegung):

Im Patentanspruch 1 ist ein Verfahren zum Steuern einer beweglichen Komponente einer Prothese oder Orthese beansprucht (Merkmal 1), wobei die Komponente mittels eines [X.] bewegt werden soll (Merkmal 1.1).

Der nebengeordnete Patentanspruch 15 ist auf eine Prothese oder Orthese gerichtet (Merkmal 15), die eine bewegliche Komponente beinhaltet (Merkmal 15.1), sowie einen Motor, der betriebsfähig ist, um die Komponente zu bewegen (Merkmal 15.2).

Laut Beschreibung kann es sich bei der beweglichen Komponente beispielsweise um einen Finger (digit), z. B. einen Daumen (thumb), einer [X.] handeln (vgl. [X.], [X.].1, [X.] 47 - 51, [X.]. 2, [X.] 8 - 9). Die Gegenstände der Patentansprüche 1 und 15 sind jedoch nicht auf einen Finger bzw. Daumen einer [X.] als bewegliche Komponente eingeschränkt. Eine solche Beschränkung findet sich auch nicht in den [X.]n.

Der Motor zur Bewegung der Komponente kann beispielsweise ein Gleichstrommotor (direct current ([X.]) motor) sein, z. B. ein Permanentmagnet-Gleichstrommotor (permanent magnet direct current ([X.]) motor; vgl. [X.], Abs. [0010]). Die Patentansprüche 1 und 15 nennen jedoch keine Einschränkung in Bezug auf den verwendeten Motor. Auch bezüglich der Anordnung des [X.] in der Prothese bzw. Orthese findet sich keine Einschränkung in den unabhängigen Patentansprüchen. Erst im erteilten [X.] ist präzisiert, dass der Motor in der bewegten Komponente enthalten sein soll.

Gemäß den Merkmalen 1.2 und 1.2.1 des Patentanspruchs 1 bzw. 15.3 und 15.3.1 des nebengeordneten Patentanspruchs 15 soll mittels einer elektrischen Vorrichtung bestimmt werden, wenn die Bewegung der Komponente (beispielsweise eines Fingers) aufgehalten wird und die Komponente gegen eine Oberfläche drückt.

Dieser Schritt des Bestimmens kann beispielsweise die Messung eines den Motor durchströmenden elektrischen Signals, z. B. des elektrischen Stroms, umfassen. Das Überschreiten eines Schwellwertes des vom Motor aufgenommen Stroms kann anzeigen, dass die Bewegung der Komponente gestoppt wurde. Ein Stoppen der Bewegung der Komponente, wenn diese beispielsweise gegen eine Oberfläche drückt, hat einen starken Anstieg des vom Motor aufgenommenen Stroms zur Folge (vgl. [X.], Abs. [0007] und [0008], [X.]. 8, [X.] 31 - 43, [X.]. 3).

Die erteilten Patentansprüche 1 und 15 enthalten jedoch keine Einschränkung bezüglich der Art und Weise, auf die ein Aufhalten bzw. Stoppen der Bewegung der Komponente mittels der elektrischen Vorrichtung bestimmt werden soll.

Die elektrische Vorrichtung kann beispielsweise einen digitalen Signalprozessor und einen Flash-[X.]eicher mit Firmware aufweisen (vgl. [X.], [X.]. 7, [X.] 27 - 39). Die Patentansprüche 1 und 15 enthalten diesbezüglich wiederum keine Einschränkung, sondern lassen die konkrete Ausbildung der elektrischen Vorrichtung offen.

Nach Merkmal 1.2.2 des Patentanspruchs 1 bzw. Merkmal 15.3.2 des nebengeordneten Patentanspruchs 15 soll mittels der elektrischen Vorrichtung eine Vielzahl von elektrischen [X.] (driving electrical pulses) für den Motor bereitgestellt werden, dies in Abhängigkeit von der Bestimmung, wenn die Bewegung der Komponente aufgehalten wird. Dadurch soll der Motor angetrieben werden um zu bewirken, dass die Komponente mit größerer [X.] gegen die Oberfläche drückt.

Auch die Merkmale 1.2.2 bzw. 15.3.2 lassen offen, auf welche Art und Weise mittels der elektrischen Vorrichtung ein Aufhalten bzw. Stoppen der Bewegung der Komponente bestimmt werden soll. Jedenfalls sind die Merkmale 1.2, 1.2.1 und 1.2.2 bzw. 15.3, 15.3.1 und 15.3.2 in ihrer Gesamtheit nicht einschränkend dahin zu verstehen, dass die Bestimmung des Aufhaltens der Bewegung der Komponente, wenn diese gegen eine Oberfläche drückt, und die in diesem Fall nachfolgende Beaufschlagung des [X.] mit elektrischen [X.], quasi automatisch mithilfe der elektrischen Vorrichtung abläuft. Eine mögliche Interaktion des Nutzers der Prothese ist hierbei nicht ausgeschlossen.

Eine mögliche Interaktion könnte z. B. darin bestehen, dass der Benutzer die Phase der Beaufschlagung des [X.] mit elektrischen [X.] anschließend an die Phase des Ergre[X.]ens und Haltens beispielsweise durch ein myoelektrisches Signal oder anderweitig auslöst (vgl. [X.], [X.]. 6 [X.] 56 – [X.]. 7 [X.] 3, [X.]. 7 [X.] 49 - 51). Nicht von einer möglichen Interaktion des Nutzers umfasst ist hingegen z. B. die wiederholte manuelle Auslösung einzelner [X.] durch beispielsweise wiederholtes Drücken eines [X.], bei dem möglicherweise die Dauer des jeweiligen Drückens auch die Dauer der einzelnen Impulse bestimmt. Dies fällt nicht unter den Sinngehalt des Merkmals 1.2.2 bzw. 15.3.2.

Die in den Merkmalen 1.2.2 bzw. 15.3.2 genannten elektrischen [X.] (driving electrical pulses) sollen den Motor antreiben, um im genannten Fall eines Aufhaltens bzw. Stoppens der Komponente zu bewirken, dass die Komponente mit größerer [X.] gegen die Oberfläche drückt. Gemäß der Beschreibung des [X.]s soll dadurch die Gr[X.]fkraft bei einer [X.] erhöht werden (vgl. a. a. [X.], Abs. [0004]: „(…) for example, the step of providing a plurality of driving electrical pulses to the motor may cause a gripping force between the digit and the thumb to increase“; Abs. [0041]: “[X.], [X.] applied, progressively increases the force applied by the finger”).

Eine D[X.]ferenzierung dahingehend, dass zwischen elektrischen [X.] (driving electrical pulses), die allein der Vergrößerung [X.], mit der die Komponente gegen eine Oberfläche drückt (beispielsweise der Gr[X.]fkraft), dienen sollen, und elektrischen [X.]n (electrical motive pulses), die allein der Bewegung der Komponente dienen sollen, zu unterscheiden ist, enthalten die erteilten Patentansprüche 1 und 15 nicht. Die erteilte Fassung lässt offen, durch welche Art von Signalen der Motor zur Bewegung der Prothesenkomponente angesteuert werden soll. Lediglich in der Beschreibung des [X.]s sind als eine alternative oder zusätzliche Ausgestaltung (Alternatively or in addition …) elektrische [X.] (motive pulses) zum Bewegen der Prothesenkomponente genannt (vgl. [X.], Abs. [0011]). Ein Unterschied der Signale zur Bewegung der Komponente und der Signale zur Verstärkung der Gr[X.]fkraft in Bezug auf ihre elektrischen Kennwerte ist in der erteilten Fassung jedenfalls nicht beansprucht. Die Beschreibung führt daher nicht zu einer engeren Auslegung der erteilten Patentansprüche 1 und 15.

Eine solche Unterscheidung findet sich erst im erteilten Unteranspruch 5.

Die Zweckangabe in den Merkmalen 1.2.2 bzw. 15.3.2 der erteilten Patentansprüche 1 und 15, wonach mit den elektrischen [X.] bewirkt werden soll, dass die Komponente mit größerer [X.] gegen die Oberfläche drückt, schließt daher nicht aus, dass beim Gegenstand der Patentansprüche 1 und 15 in der erteilten Fassung die genannten [X.] auch anderen Zwecken, beispielsweise der Bewegung der Komponente, dienen können.

Die zulässige Klage hat in der Sache hinsichtlich der erteilten Fassung des [X.]s Erfolg. Insoweit ist jedenfalls der [X.] der mangelnden Patentfähigkeit gemäß Art. II § 6 Abs. 1 Nr. 1 IntPatÜG, Art. 138 Abs. 1 Buchst. a) EPÜ, beide [X.]. 52, 54 EPÜ gegeben.

Die Fachveröffentlichung [X.] ([X.] et. al.) nimmt die Gegenstände der nebengeordneten Patentansprüche 1 und 15 nach [X.] neuheitsschädlich vorweg.

Aus der Veröffentlichung [X.] ([X.] et. al.) ist ein Verfahren zum Steuern einer beweglichen Komponente einer [X.] bekannt (vgl. [X.], Titel: „[X.] prostheses“ sowie Zusammenfassung / Merkmal 1 bzw. 15, 15.1).

Die Komponenten der [X.] werden mittels eines [X.] bewegt (vgl. [X.], [X.], rechte [X.]alte, dritter Absatz: „[X.]“; vierter Absatz: „full 4-quadrant [X.]“ / Merkmal 1.1 bzw. 15.2).

Der Motor zum Bewegen der Komponenten wird durch eine elektrische Vorrichtung in Form eines digitalen Signalprozessors ([X.]) angesteuert (vgl. [X.], [X.], rechte [X.]alte, dritter Absatz: „[X.] ([X.]) is used as [X.] prosthesis controller. … The [X.] is optimized for [X.] …” / Merkmal 1.2 bzw. 15.3).

Zur Ansteuerung des [X.] verarbeitet der Signalprozessor ([X.]) die myoelektrischen Signale (Myo-Signal) des [X.]s und Signale von Positions-, [X.]- und Schlupfsensoren (vgl. [X.], [X.]ur 6, [X.], linke [X.]alte, zweiter Absatz: „[X.] either position, force or slip feedback in order to ensure stable and secure object manipulation”).

Die [X.]ur 6 der [X.] zeigt die Ansteuerung des [X.] mittels des Signal-prozessors ([X.] [X.]).

Die [X.] kann vom Nutzer mittels myoelektrischer Signale bewusst geöffnet werden, um sich in [X.] zu bringen (Position state). Sie schließt sich bei Ausbleiben des myoelektrischen Signals selbsttätig, bis ein Objekt durch Sensoren an den [X.] erkannt wird. Daraufhin stoppt der Signalprozessor (controller) die Schließbewegung, sodass die [X.] das Objekt lediglich mit [X.] umschließt und hält (Touch state). [X.]. [X.], [X.]ur 5; [X.], 143 seitenübergre[X.]ender Absatz: „(…) in the absence of user intervention, the hand will involuntarily close until an object is detected by sensors on each digit, [X.] will move to a TOUCH state and terminate movement causing the prosthesis to exert only minimal grip pressure”. Somit bestimmt der Signalprozessor mittels der Sensorsignale, wenn die Bewegung der [X.] (Komponente) aufgehalten wird, wenn die [X.] gegen eine Oberfläche des zu gre[X.]enden Objekts drücken, wie dies mit dem Merkmal 1.2.1 bzw. 15.3.1 des [X.]s beansprucht wird.

Ausgehend von dem vorgenannten Berührungszustand (Touch state) des zu gre[X.]enden Objekts kann die [X.] ausgelöst durch myoelektrische Signale des [X.]s in einen [X.] ([X.] state) wechseln. In diesem [X.], der Schlupfsensoren zur Steuerung verwendet, wird durch Ansteuerung der [X.] mittels des Signalprozessors eine optimale, somit gegenüber dem Berührungszustand (touch state) verstärkte Gre[X.]kraft auf das Objekt aufgebracht (vgl. [X.], [X.]ur 5, [X.], linke [X.]alte, zweiter Absatz: „[X.] myo-activity on the part of the user will cause a state change to HOLD whereby prehensile control is automated using slip sensors on the hand. [X.] grip pressure to ensure that the object does not slip from the grasp”). Der Signalprozessor steuert den Motor der [X.] mit pulsweitenmodulierten Signalen ([X.]) an (vgl. [X.], [X.], rechte [X.]alte, dritter Absatz: „The [X.] is optimized for [X.], and more spec[X.]ically can be used for multiple drive systems due to the dedicated pulse width modulation ([X.]) outputs”.

In der [X.]ur 5 ist das Zustandsdiagramm ([X.]) der [X.]-Steuerung dargestellt.

Somit werden - durch den Signalprozessor (elektrische Vorrichtung) in Abhängigkeit von der Bestimmung, wenn die Bewegung der [X.] (Komponente) aufgehalten wird und diese gegen die Oberfläche eines Objekts drücken (Touch state), - elektrische [X.] (pulse width modulation ([X.]) outputs) für den Motor bereitgestellt. Dies geschieht um zu bewirken, dass die [X.] (Komponente) mit [X.] gegen die Oberfläche des Objekts drücken ([X.] state). Die dabei vom Signalprozessor an den Motor abgegebenen [X.]e sind als Treibersignale im Sinne des erteilten Patentanspruchs 1 bzw. 15 anzusehen. Denn in den erteilten Patentansprüchen 1 und 15 ist keine Unterscheidung zwischen verschiedenen Arten von Ansteuersignalen beansprucht. Gemäß der erteilten Anspruchsfassung kann das [X.] für die [X.] dieselben elektrischen Kennwerte aufweisen wie ein [X.] für die Bewegung der Prothesenkomponente. Es kann sich folglich auch um ein und dasselbe Signal handeln.

Das Merkmal 1.2.2 bzw. 15.3.2 ist somit als in der Schr[X.]t [X.] offenbart anzusehen.

Die Gegenstände der erteilten Patentansprüche 1 und 15 sind daher nicht neu in Anbetracht der Entgegenhaltung [X.].

Die Beklagte verteidigt das [X.] in der erteilten Fassung als geschlossenen Anspruchssatz, so dass die - jeweils - auf den unabhängigen Patentanspruch 1 unmittelbar oder mittelbar rückbezogenen [X.] 2 bis 14 dessen Schicksal teilen (vgl. hierzu [X.], Urteil vom 13. September 2016 – [X.], [X.], 57 – Datengenerator).

In der aus dem Tenor ersichtlichen – zulässigen - Fassung nach Hilfsantrag 1 erweist sich das [X.] als schutzfähig, so dass die Klage, soweit sie sich auch gegen diese Fassung richtet, abzuweisen ist.

1. Die Patentansprüche 1 und 13 nach Hilfsantrag 1 entsprechen den erteilten Patentansprüchen 1 und 15 mit der Maßgabe, dass zum einen das Bewegen der Komponente mittels des [X.] (7) durch das Bereitstellen einer Vielzahl von beabstandeten elektrischen [X.]n für den Motor erfolgt (Änderungen in den Merkmalen 1.1 bzw. 15.2 der erteilten Fassung durch Unterstreichung gekennzeichnet):

Merkmal 1.1 comprising providing a plurality of spaced apart electrical motive pulses to the motor (7)“

Merkmal 15.2 the movement of the component comprising providing a plurality of spaced apart electrical motive pulses to the motor (7)“).

Zum anderen spez[X.]izieren die Ansprüche nun eine Unterscheidung zwischen den [X.]n und den [X.] insofern, als jeder der beabstandeten elektrischen [X.] eine Periode hat, die kleiner ist als 1/10 der Periode jedes der elektrischen [X.]:

Merkmal 1.2.3

Merkmal 15.3.3

Die Gegenstände der selbständigen Patentansprüche 1 und 13 nach dem Hilfsantrag 1 beinhalten damit eine eindeutige Unterscheidung zwischen [X.] (driving electrical pulses) zur Vergrößerung [X.], mit der die Komponente gegen eine Oberfläche drückt (beispielsweise der Gr[X.]fkraft), und [X.]n (electrical motive pulses) zur Bewegung der Komponente.

Gemäß den geänderten Merkmalen 1.1 15.2

Als [X.] kann beispielsweise ein pulsweitenmoduliertes ([X.]) Signal dienen, dessen [X.] (mark-to-space-ratio) abhängig von der vom Motor benötigten elektrischen Leistung variiert werden kann. Das pulsweitenmodulierte [X.] kann eine Frequenz von 41,6 kHz aufweisen (vgl. [X.], [X.]. 8, [X.] 24 - 31).

In den Merkmalen 1.2.3 15.3.3

Auch die elektrischen [X.] können beispielsweise in Form eines pulsweitenmodulierten ([X.]) Signals vorliegen, dies mit einer Frequenz von 36 Hz und einem [X.] (mark-to-space-ratio) von 1 : 1 (vgl. [X.], [X.]. 9, [X.] 3 - 5). Durch die Zeitdauer bzw. die Anzahl an [X.], mit denen der Motor beaufschlagt wird, kann beispielsweise die Stärke der Gr[X.]fkraft einer [X.] eingestellt werden. Eine Verlängerung der Zeitdauer des angewendeten [X.] bzw. eine Erhöhung der Anzahl an [X.] bewirkt eine zunehmende Erhöhung der durch die Finger ausgeübten Gr[X.]fkraft. Durch die Anwendung der [X.] soll eine höhere Gr[X.]fkraft erzielt werden können, als dies allein mittels der [X.] möglich wäre. Beispielsweise soll durch die Beaufschlagung des [X.] mit einem pulsweitenmodulierten Treiberspannungssignal ([X.] driving voltage signal) für eine Zeitdauer von drei Sekunden eine Fingerkraft von 3,5 kg erzielt werden können, wohingegen mit einem pulsweitenmodulierten [X.] ([X.] motive voltage signal) allein lediglich eine Fingerkraft von einem Kilogramm erreichbar sein soll (vgl. [X.], [X.]. 9, [X.] 15 - 26).

2. Die Anspruchsgegenstände nach Hilfsantrag 1 sind ursprünglich offenbart. Sie erweitern auch nicht den Schutzbereich des Patents.

Die selbständigen Patentansprüche 1 und 13 des [X.], die auch die Merkmale der erteilten selbständigen Patentansprüche 1 und 15 umfassen, sind in der dem [X.] zugrundeliegenden Anmeldung offenbart, die als [X.]-Schr[X.]t 2010/149967 [X.] veröffentlicht wurde.

Die Merkmale 1, 1.2.1 und 1.2.2 des Patentanspruchs 1 des [X.] basieren auf dem Anspruch 1 der Anmeldung. Das Merkmal 1.1 1.1 des erteilten Patentanspruchs 1 näher präzisiert, beruht auf dem erteilten Anspruch 5, der wiederum dem Anspruch 9 der Anmeldung entspricht. Das Merkmal 1.2 ist dem Anspruch 28 bzw. dem Text auf [X.], Zeilen 23 - 28 der Anmeldung entnommen. Das gegenüber der erteilten Fassung im Patentanspruch 1 des [X.] neu aufgenommene Merkmal 1.2.3

Die Merkmale 15, 15.1, 15.3, 15.3.1 und 15.3.2 des nebengeordneten Patentanspruchs 13 des [X.] basieren auf dem nebengeordneten [X.] 28 der Anmeldung. Das Merkmal 15.2 15.2 des erteilten nebengeordneten Patentanspruchs 15 näher präzisiert, beruht auf dem erteilten Anspruch 5, der wiederum dem Anspruch 9 der Anmeldung entspricht. Das gegenüber der erteilten Fassung im nebengeordneten Patentanspruch 13 des [X.] neu aufgenommene Merkmal 15.3.3

Auch die Gegenstände der abhängigen Patentansprüche 2 bis 12 des [X.] sind in den Anmeldeunterlagen des [X.]s offenbart. Die Ansprüche 2 bis 12 entsprechen in der angegebenen Reihenfolge den abhängigen Ansprüchen 2, 4, 5, 14, 15, 17, 18, 20, 22, 24 und 27 der Anmeldung.

3. [X.] in der Fassung nach Hilfsantrag 1 erweist sich gegenüber dem von der Klägerin angeführten Stand der Technik als patentfähig.

Keine der im Verfahren befindlichen Entgegenhaltungen zeigt eine Prothese oder Orthese bzw. ein Steuerungsverfahren hierfür, bei der/dem eine bewegliche Komponente mit einem pulsweitenmodulierten ([X.]) Signal in der Weise angesteuert wird, dass die [X.]e zum Bewegen der Komponente mittels eines [X.] eine Periodendauer von weniger als einem Zehntel der Periodendauer der elektrischen [X.] zur Gr[X.]fkraftverstärkung aufweisen gemäß den Merkmalen 1.1 1.2.3 15.2 15.3.3

Das beanspruchte Verfahren und die beanspruchte Prothese bzw. Orthese nach den selbständigen Patentansprüchen 1 und 13 nach Hilfsantrag 1 beruhen auch auf einer erfinderischen Tätigkeit des Fachmanns.

a) Ausgangspunkt [X.] ([X.] et. al.)

Wie vorstehend zur erteilten Fassung ausgeführt (vgl. Abschn. II), offenbart die Fachveröffentlichung [X.] sämtliche Merkmale der erteilten Patentansprüche 1 und 15.

Die Merkmale 1.2.3 15.3.3

Der Motor zum Bewegen der Komponenten bzw. Finger der [X.] gemäß der Veröffentlichung [X.] wird von einem Signalprozessor ([X.]) mittels pulsweitenmodulierter ([X.]) Signale ([X.]e) angesteuert (Merkmal 1.1 15.2

Von einer Variation der Periode bzw. Frequenz des [X.]s, insbesondere von einem Unterschied der [X.]e zur Steuerung der [X.] zum Schließen derselben um ein Objekt zum Erreichen des Berührungszustandes (Touch), zur Gr[X.]fkraftverstärkung beim anschließenden Übergang zum [X.] ([X.]) und ggf. zur weiteren Gr[X.]fkraftverstärkung beim anschließenden Übergang zum [X.] ([X.]) ist in der Schr[X.]t [X.] nicht die Rede. Auch dafür, dass unterschiedliche Arten von [X.] zur Steuerung der Prothesenhand für das Berühren (Touch) und Halten ([X.]) eines Objekts und für eine anschließende Gr[X.]fkraftverstärkung ([X.], [X.]) verwendet würden, finden sich in der [X.] weder Hinweis noch Anregung.

Mithin ergibt sich aus der Entgegenhaltung [X.] keine Anregung für den Fachmann, elektrische [X.] mit einer Periode von weniger als ein Zehntel der Periode der für die Gr[X.]fkraftverstärkung angewendeten [X.] vorzusehen, wie dies im Merkmal 1.2.3 15.3.3

Dafür, dass der Fachmann die Frequenz bzw. Periode des [X.]s für den Anwendungsfall so auswählen wird, dass für die Bewegung der Prothesenkomponente ein Signal mit hoher Frequenz mit kurzer Periode und für das Zupacken mit hoher Leistung ein Signal mir niedrigerer Frequenz mit langer Periode bzw. langen [X.] auf den Motor gegeben wird, wie dies die Klägerin geltend macht, finden sich in der Schr[X.]t [X.] keine Anhaltspunkte. Zwar ist dem Fachmann aufgrund seines Fachwissens bekannt, dass u. a. der [X.] und die Frequenz bzw. Periode Kennwerte eines [X.]s sind. Dem Fachmann ist jedoch aufgrund seines Fachwissens auch bekannt, dass bei einem [X.] zur Modulation des Signals üblicherweise die [X.] und somit der [X.] variiert wird und nicht die Periode bzw. Frequenz.

Auch sein allgemeines Fachwissen kann den Fachmann ausgehend von der Schr[X.]t [X.] daher nicht zu einer Mod[X.]ikation des dort beschriebenen [X.] im Hinblick auf das Merkmal 1.2.3 15.3.3

aa) Die Veröffentlichung [X.] ([X.], [X.]) kann dem Fachmann hierzu ebenfalls keine Anregung geben.

Die Schr[X.]t [X.] beschreibt ein System zur Regelung der Gre[X.]kraft eines robotischen Gre[X.]ers mittels [X.]n (vgl. [X.], einzige [X.]ur mit Beschreibung). Durch die Verwendung von Gre[X.]ern mit einer [X.]err- bzw. Verriegelungsfunktion, bei denen auch nach einem Wegnehmen des [X.] die Gr[X.]fkraft aufrechterhalten werden kann, können Motoren mit geringerer Baugröße zum Einsatz kommen. Eine Ansteuerung des [X.] mit hohen [X.]n über einen kurzen Zeitraum soll es dem Gre[X.]er dabei ermöglichen, ein Objekt fest zu ergre[X.]en. Anschließend wird die Amplitude der [X.] wieder auf einen niedrigeren Wert abgesenkt. Im Ergebnis sollen dadurch die effektive Gre[X.]kraft erhöht und die mittlere Stromaufnahme gesenkt werden, was die Verwendung kleinerer Motoren ermöglichen soll (vgl. [X.], Beschreibung).

In der einzigen [X.]ur der [X.] ist ein typisches Pulsmuster zur Ansteuerung des [X.] dargestellt.

Von unterschiedlichen Perioden der [X.] ist in der [X.] nicht die Rede. Vielmehr soll lediglich die Amplitude der Impulse variiert werden.

ab) Die des Weiteren herangezogene Schr[X.]t [X.] ([X.] 3 822 418) kann dem Fachmann ebenfalls keine Anregung geben, das in der Schr[X.]t [X.] beschriebene Steuerungsverfahren gemäß dem Merkmal 1.2.3 15.3.3

Die im Jahr 1974 veröffentlichte Patentschr[X.]t [X.] zeigt eine bioelektrisch gesteuerte [X.] (art[X.]icial hand), mit der ein Gre[X.]en mittels eines Daumengliedes (thumb 1) und diesem gegenüberliegenden [X.] möglich sein soll. Die bekannte [X.] besitzt einen [X.]errmechanismus, der bei geschlossener Hand das Öffnen eines Fingergliedes auch gegen [X.] verhindert (vgl. [X.], [X.]. 1 [X.] 48 – [X.]. 2 [X.] 21, [X.]. 3 [X.] 33 - 41).

[X.]ur 1 der [X.] zeigt ein Ausführungsbeispiel der [X.].

Die Glieder der [X.] werden mittels eines elektrischen Gleichstrommotors 14 bewegt, dessen Schaftdrehung durch eine Klauenkupplung (jaw coupling 15) auf die Mechanik der Prothesenglieder übertragen wird. Mit der Kupplung 15 können diskrete Drehbewegungen des [X.]chaftes pulsweise auf den Gre[X.]mechanismus der künstlichen Hand übertragen werden, wobei die Gre[X.]kraft durch zusätzliche [X.] erhöht werden kann (vgl. [X.], [X.]. 3 [X.] 54 - 65).

Das Steuern des [X.] erfolgt über bioelektrische Muskelsignale des [X.]s, welche einer Steuerung ([X.]) zugeführt und von dieser in geeignete Steuersignale für den Motor umgewandelt werden (vgl. [X.], [X.]. 5 [X.] 7 - 15).

Weitere Angaben zu den Steuersignalen des [X.] enthält die [X.] nicht. Von [X.] unterschiedlicher Periode ist in der Schr[X.]t [X.] nicht die Rede.

ac) Auch die Offenlegungsschr[X.]t [X.] ([X.] 1 808 934 A) kann den Fachmann nicht anregen, das Steuerungsverfahren der Schr[X.]t [X.] entsprechend dem Merkmal 1.2.3 15.3.3

Aus der [X.] ist eine myoelektrische Steuerschaltung für die Glieder einer [X.] bekannt (vgl. [X.], Titel, Anspruch 1). Der Gre[X.]mechanismus der Prothesenglieder wird von einem Elektromotor angetrieben, der mittels [X.]e angesteuert wird, die durch eine Steuerschaltung aus den Myospannungen der Muskeln des [X.]s abgeleitet werden (vgl. [X.], [X.] erster Abs., Anspruch 1).

Der Elektromotor wird mit einer konstanten Impulsfolgefrequenz angesteuert. Die Myospannung bestimmt dabei die Impulsbreite (vgl. [X.], [X.] erster Abs.).

Die [X.] für den Motor werden mit einem Impulsgenerator erzeugt (vgl. [X.], [X.]ur 1: „Impulsgenerator 1). Die Myospannungen des Nutzers werden dabei in eine Gleichspannung umgewandelt (vgl. [X.], [X.] letzter Abs.). Die Größe dieser Gleichspannung bestimmt die Breite b der Impulse (vgl. [X.], [X.]ur 2d). Ab einer bestimmten Höhe dieser Gleichspannung verschmelzen diese Impulse zu einer kontinuierlichen [X.]annung konstanter Amplitude (vgl. [X.], [X.]ur 3d). Der Motor läuft dann mit [X.] (vgl. [X.], [X.] erster Abs.).

Der Elektromotor der [X.] soll mit einem [X.] mit konstanter Impulsfolgefrequenz angesteuert werden. Lediglich das Tastverhältnis variiert entsprechend den Myosignalen des [X.]s. Somit weist das in der [X.] erzeugte [X.]-Steuersignal für den Motor eine konstante Periode auf, bei der das [X.] ([X.]) Verhältnis variiert werden kann. Eine veränderliche Periode der [X.] ist in der [X.] nicht genannt.

ad) Auch der Patentveröffentlichung [X.] ([X.] [X.]) kann der Fachmann keinen Hinweis entnehmen, das in der Schr[X.]t [X.] beschriebenen Steuerungsverfahren gemäß dem Merkmal 1.2.3 15.3.3

Die bereits in der [X.] als Stand der Technik angegebene [X.] zeigt den mechanischen Aufbau eines [X.]s (digit member) einer [X.] (vgl. [X.], [X.]ur 1). Bezüglich der Steuerung des im [X.] angeordneten [X.] ([X.]) sind an eine Batterie (batteries 14) angeschlossene Schalter (switches 15) genannt, die durch beispielsweise Finger- oder Handgelenkbewegungen betätigt werden können. Alternativ soll die Steuerung des [X.] über Drucksensoren (pressure sensitive resistors) oder myoelektrische Signale erfolgen (vgl. [X.], [X.]3 letzter Abs.). [X.] mit einer variierbaren Periode zum Ansteuern des [X.] im [X.] sind in der [X.] nicht offenbart.

ae) Dem in der mündlichen Verhandlung vorgelegten Auszug aus dem [X.] für die Fachstufe 1 Nachrichtentechnik ([X.]) entnimmt der Fachmann im Hinblick auf das Merkmal 1.2.3 15.3.3

In den Abbildungen 1 und 2 der Schr[X.]t [X.] ist gezeigt, dass es bei Ein- und Ausschaltvorgängen an [X.]ulen zu einem verzögerten Anstieg bzw. Abfall des [X.]ulenstroms kommen kann. Die dabei auftretende [X.] ist auf die Selbstinduktion der [X.]ule zurückzuführen.

Aufgrund der Selbstinduktion der [X.]pule kann es bei einer Ansteuerung eines Elektromotors mit kurzen [X.] zu einer Verschle[X.]ung der [X.] und folglich zu einer Verringerung der an den Motor abgegebenen Impulsleistung kommen.

Über das Tastverhältnis einer Impulsfolge kann der Fachmann den Bereich von Impulsdauern einstellen, um eine optimale Ansteuerung des jeweiligen Elektromotors entsprechend seiner Selbstinduktion zu erzielen. Eine Anregung, bei einem pulsweitenmodulierten ([X.]) Signal nicht, wie dem Fachmann bekannt, die jeweilige Impulsdauer über den [X.] einzustellen, sondern die Periodendauer zu variieren, vermag der Fachmann der Schr[X.]t [X.] jedoch nicht zu entnehmen. Dort findet sich kein Hinweis, wegen der Selbstinduktion von [X.]pulen die Periodendauer bzw. Frequenz eines [X.] abzuändern.

af) Auch aus dem Videoclip gemäß Anlage [X.], der den Betrieb der als vorbenutzt geltenden gemachten, unter der Bezeichnung „VINCENTevolution11.2.3 15.3.3 1.2.3 15.3.3

Wie auf dem Videoclip [X.] zu erkennen ist, schließt sich beim manuellen Betätigen des [X.] diese zunächst so weit, bis eine [X.]messdose zwischen dem Zeigefinger und dem Daumen der Prothese gehalten wird. Daraufhin stoppt die Schließbewegung selbsttätig, was an dem zunächst ansteigenden und danach wieder abfallenden angezeigten [X.]trom zu erkennen ist.

Anschließend lässt der Anwender den Steuerungsknopf an der Prothese los. Als auf die [X.]messdose einwirkende [X.] werden 0,52 kg angezeigt.

Zur Erhöhung der Gre[X.]kraft drückt der Anwender mehrmals den Steuerungsknopf der [X.], bis eine Gr[X.]fkraft von ca. 0,72 kg angezeigt wird.

Die gezeigte wiederholte manuelle Auslösung einzelner [X.] durch wiederholtes Drücken des [X.], bei der offensichtlich die Dauer des jeweiligen Drückens auch die Dauer der einzelnen Impulse bestimmt, geht über eine von der Merkmalsgruppe 1.2, 1.2.1, 1.2.2 bzw. 15.3, 15.3.1, 15.3.2 noch gedeckte mögliche Interaktion eines Anwenders hinaus (vgl. vorstehende Auslegung der Patentansprüche im Abschn. [X.] 5.). Die Merkmale 1.2.2, 1.2.3 15.3.2, 15.3.3 1.2.3 15.3.3

b) Ausgangspunkt [X.] (EP 0 681 818 A2)

Die Patentveröffentlichung [X.] betr[X.]ft ein Verfahren zur myoelektrischen Proportionalsteuerung eines elektromotorisch betätigten [X.], insbesondere einer [X.] (vgl. [X.], S. 3 [X.] 1 – 2, Ansprüche 1 u. 2 / Merkmale 1 bzw. 15, 15.1).

Mit dem aus der Schr[X.]t [X.] bekannten Verfahren kann eine proportionale Geschwindigkeitsregelung und eine proportionale Gr[X.]fkraftregelung durchgeführt werden (vgl. [X.], Ansprüche 1 u. 2). Diese Regelungen werden in einem System zusammengefasst. Ein mechanischer Gr[X.]fkraftschalter trennt die beiden Regelungen. Wird der Schaltpunkt des Gr[X.]fkraftschalters nicht erreicht, so arbeitet das System mit proportionaler Geschwindigkeitsregelung. Bei Überschreiten des [X.] wird auf proportionale Gr[X.]fkraftregelung umgeschaltet (vgl. [X.], [X.] [X.] 17 – 26).

Bei der proportionalen Geschwindigkeitsregelung ist der Gr[X.]fkraftschalter geöffnet. Der jeweiligen gemessenen myoelektrischen Elektrodenspannung wird mittels einer Tabelle ein bestimmter Drehzahlsollwert zugeordnet. Der entsprechende [X.] stellt den Sollwert (Solldrehzahl) für den nachfolgenden Proportional-Integral-Regler ([X.]) dar. Dieser Sollwert wird mit der gemessenen Istdrehzahl des [X.] verglichen und als Regeld[X.]ferenz dem [X.] zugeführt. Im [X.] wird die Regelabweichung in ein pulsweitenmoduliertes Signal ([X.]) umgewandelt und damit der Antriebsmotor der Prothese angesteuert, der dadurch auf eine der myoelektrischen Elektrodenspannung proportionale Drehzahl geregelt wird. Zudem wird der jeweilige Stromwert des [X.] gemessen und mit einem vorgegebenen Strommaximum verglichen. Bei dessen Überschreiten wird der [X.] abgeschaltet (vgl. [X.], S. 3 [X.] 53 – [X.] [X.] 2, [X.] [X.] 42 – 58 / Merkmal 1.1 15.2

In der [X.]ur 1 der Schr[X.]t [X.] ist ein Blockdiagramm mit den zu einem System zusammengefassten beiden Regelkreisen der proportionalen Geschwindigkeitsregelung (rechter Zweig: Gr[X.]fkraftschalter „offen“) und der proportionalen Gr[X.]fkraftregelung (linker Zweig: Gr[X.]fkraftschalter „geschlossen“) dargestellt.

Die Umschaltung von der proportionalen Geschwindigkeitsregelung zur proportionalen Gr[X.]fkraftregelung erfolgt durch den Gr[X.]fkraftschalter, der ein Zugre[X.]en ab einer gewissen [X.]schwelle meldet (vgl. [X.], S. 6 [X.] 23 - 25).

Bei der proportionalen Gr[X.]fkraftregelung wird die Gr[X.]fkraft schrittweise in Stufen aufgebaut. Das vom [X.] mittels Muskelkraft erzeugte myoelektrische Signal wird mit Elektroden gemessen. Die Stärke dieses Signals entspricht einer bestimmten [X.] und gibt die zu erreichende Gr[X.]fkraft vor. In Tabellen, die einem Zähler zugeordnet sind, sind jeweils zu einer bestimmten Stufe zugehörige [X.]nmodulationswerte ([X.]-Werte) und Stromabschaltwerte abgelegt. Der Zähler inkrementiert ausgehend von Stufe 0 bis zu der durch die Stärke des myoelektrischen Signals vorgegebenen Stufe und gibt dabei den jeweiligen Stufen zugeordnete [X.]-Werte und Stromabschaltwerte aus. Die kontinuierliche Ausgabe dieser Werte entspricht einem proportionalen [X.]. Erreicht der Zähler die vorgegebene [X.], so ist die vorgegebene Gr[X.]fkraft erreicht, und der Motor wird abgeschaltet. Die Amplitude des myoelektrischen Signals wird abgespeichert und als Schaltschwelle für ein eventuelles Nachgre[X.]en der Hand festgelegt. Hierfür muss der Muskel entsprechend stärker angespannt werden, um diese Schaltschwelle zu überschreiten (vgl. [X.], [X.] [X.] 5 - 16, [X.] [X.] 1 – 14 u. [X.]. 1).

Somit sind sowohl eine dem myoelektrischen ([X.]) Signal proportionale Geschwindigkeitsregelung als auch Gr[X.]fkraftregelung möglich (vgl. [X.], [X.] [X.] 17 - 18).

Bei dem Verfahren der Schr[X.]t [X.] erfolgt der [X.] kontinuierlich bis zu der durch das [X.]-Signal (elektromyographisches Signal) des [X.]s vorgegebenen Gr[X.]fkraft, was jedoch nicht zwangsläufig identisch ist mit dem Zeitpunkt eines Aufhaltens der Fingergliedbewegung der [X.], z. B. beim Umgre[X.]en bzw. Berühren eines Objektes. Denn auch wenn ein Objekt bereits umgr[X.]fen ist, somit die Bewegung einer Komponente (beispielsweise ein Finger) der [X.] aufgehalten worden ist, so wird dennoch die Gr[X.]fkraft bei der Schr[X.]t [X.] weiterhin so lange erhöht, bis eine vorgegebene Gr[X.]fkraft erreicht ist. Es wird somit nicht gemäß Merkmal 1.2/1.2.1 bzw. 15.3/15.3.1 bestimmt, wenn die Bewegung einer Komponente der Prothese, beispielsweise ein [X.], aufgehalten wird, wenn dieser gegen eine Oberfläche drückt, sondern es wird unabhängig davon die Gr[X.]fkraft solange kontinuierlich verstärkt, bis eine durch das [X.]-Signal vorgegebene Gr[X.]fkraft erreicht wird.

Die Merkmale 1.2/1.2.1 bzw. 15.3/15.3.1 sind daher in der Druckschr[X.]t [X.] nicht offenbart.

Auch werden die [X.]-Impulse für den Motor nicht gemäß Merkmal 1.2.2 bzw. 15.3.2 in Abhängigkeit von der Bestimmung, wenn die Bewegung der Komponente aufgehalten bzw. gestoppt wird, von der Steuerung bereitgestellt, um den Motor anzutreiben, um zu bewirken, dass die Komponente mit größerer [X.] gegen die Oberfläche drückt. Sondern es werden unabhängig davon [X.]-Impulse für den Motor bereitgestellt, bis die durch das [X.]-Signal des Prothesenträgers vorgegebene Gr[X.]fkraft erreicht ist, die dann einen neuen Schwellenwert darstellt.

Die Schr[X.]t [X.] offenbart daher auch nicht das Merkmal 1.2.2 bzw. 15.3.2.

Bei der [X.] der [X.] erfolgt der schrittweise Gre[X.]kraftaufbau mittels pulsweitenmodulierter Signale durch Veränderung des [X.] (mark-to-space-ratio) bzw. [X.]s (duty cycle). Eine Variation der Periodendauer der Impulse zur Steuerung der Prothese gemäß dem Merkmal 1.2.3 15.3.3

Die übrigen im Verfahren befindlichen Druckschr[X.]ten können dem Fachmann ebenfalls keine Anregung im Hinblick auf das Merkmal 1.2.3 15.3.3 1.2.3 15.3.3

c) Ausgangspunkt [X.] ([X.] 2 088 589 A)

Die Patentveröffentlichung [X.] ([X.] 2 088 589 A) beschreibt ein Servo-Steuerungssystem ([X.]) zum Steuern einer beweglichen Komponente einer Prothese (mechanical hand), wobei die Komponente mittels eines [X.] bewegt wird (vgl. [X.], [X.] [X.] 5 - 6: „a [X.] which can be used to control the operation of an electric motor of a power operated mechanical hand“ / Merkmale 1 bzw. 15, 15.1).

[X.]ur 3A der [X.] zeigt die Prothese in Form einer mechanischen Hand.

Die Prothese wird durch eine elektrische Vorrichtung (control circuit) gesteuert, wobei die Signale zum Ansteuern der Prothese aus myoelektrischen Signalen des [X.]s abgeleitet werden. Der Motor zum Bewegen der [X.] wird von der Steuerung mittels pulsweitenmodulierter Signale ([X.]) angesteuert (vgl. [X.], [X.] [X.] 42 - 44: „a prosthesis, incorporating a member movable by an electric motor, [X.]“, [X.] 60 - 61: „[X.].”, S. 3 [X.] 38 - 41: “This d[X.]ference in voltage will [X.] both to a pulse width modulator 108 [X.] is to generate a train of pulses for driving the motor M”/ Merkmal 1.1 15.2

In [X.]ur 5 der Schr[X.]t [X.] ist die Schaltung zur Steuerung der [X.] abgebildet.

Wenn die [X.] ein Objekt ergr[X.]fen hat, sodass die Bewegung der Gre[X.]er (vgl. [X.]ur 3a: „[X.], 5“) aufgehalten wird und ein entsprechender Widerstand auf die Welle des [X.] einwirkt und diese blockiert, rutscht entweder die Reibungskupplung des [X.]chaftes ([X.]) durch, oder der [X.]trom wird mittels einer Strombegrenzungsschaltung ([X.] limit device) abgeschaltet. Im Falle der Abschaltung ist eine Rutschkupplung ([X.]) nicht erforderlich (vgl. S. 2 [X.] 35 - 40: „… [X.] there is very high resistance to rotation of the output shaft 2, as would happen when the [X.], 5 close on an object, the [X.] will [X.] so that the friction clutch will slip and there will be no drive. [X.], [X.] an [X.] limit device is used in the power supply circuit to the motor 1, [X.] the power supply to the motor before a 'stall' situation occurs, then this renders the [X.] unnecessary.”).

Im Falle der Strombegrenzungsschaltung wird ein Blockieren des [X.], beispielsweise wenn die Gre[X.]er ([X.], 5) ein Objekt umschlossen haben, durch einen Anstieg des [X.]troms über einen vorgegebenen Schwellwert detektiert (vgl. [X.], [X.] [X.] 19 - 24: „[X.], [X.], [X.], [X.] an object. [X.], [X.] increases, and this increase in current consumption can be used to switch the motor off”, S. 6 [X.] 14 - 17: “[X.], [X.] in motor current above the predetermined level.”).

Somit wird im Falle der Strombegrenzungsschaltung bestimmt, wenn die Bewegung der Komponente ([X.], 5) aufgehalten wird, wenn die Komponente gegen eine Oberfläche drückt (Merkmale 1.2, 1.2.1 bzw. 15.3, 15.3.1).

Die Strombegrenzungsschaltung zum automatischen Abschalten des [X.]troms im Falle eines Anstiegs des vom Motor aufgenommenen Stroms über einen vorgegebenen Schwellwert ist mit einer Funktion ausgestattet, die ein Abschalten des [X.]troms verhindern kann, so dass der Motor weiterhin mit [X.] angetrieben werden kann (vgl. [X.], S. 9 [X.] 23: „[X.] override feature“).

Diese „override“-Funktion wird beispielsweise beim Anlaufen des [X.] (start up condition), das mit einer Stromspitze verbunden ist, temporär außer [X.] gesetzt, sodass für den [X.] kein Stromabschaltsignal (outputs of IC5A, [X.]) erzeugt wird (vgl. [X.], S. 9 [X.] 39 - 41: „[X.] normal start-up conditions a current limit signal will occur but, provided it does not last for longer than the override pulse T1 [X.], [X.] will remain low“).

Wird außerhalb des [X.]s ein Anstieg des [X.]troms über einen vorgegebenen Schwellwert detektiert, so wird ein Stromabschaltsignal generiert, was zum Abschalten des [X.] führt (vgl. S. 9 [X.] 42 - 43: „Should a current limit signal occur without an [X.], [X.] [X.] go high and the drive signals are inhibited. [X.] function”).

Diese Abschaltfunktion des [X.] kann jedoch temporär außer [X.] gesetzt werden, sodass der Motor für einen bestimmten Zeitraum mit weiteren [X.] angetrieben werden kann (vgl. [X.], S. 9 [X.] 43 - 45: „[X.] so as to initiate another T₁ pulse, [X.] can be temporarily overridden and the load i. e. motor driven for a further duration). Diese Impulse bewirken bei einem bereits von den Gre[X.]ern ([X.], 5) umschlossenen Objekt zwangsläufig eine weitere Erhöhung der Gr[X.]fkraft.

Somit werden bei dem Steuerungssystem der [X.] [X.] für den Motor bereitgestellt, wenn mittels der Strombegrenzungsschaltung festgestellt bzw. bestimmt wird, wenn die Bewegung der Komponente ([X.], 5) aufgehalten wird, um dadurch den Motor anzutreiben, um zu bewirken, dass die Komponente ([X.], 5) mit [X.] gegen die Oberfläche drückt (Merkmal 1.2.2 bzw. 15.3.2).

Die [X.] offenbart jedoch nicht das Merkmal 1.2.3 15.3.3

Die Schr[X.]t [X.] zeigt ein Servo-Steuerungssystem ([X.]) zum Steuern einer beweglichen Komponente einer [X.], wobei die Komponente mittels eines [X.] bewegt wird. Der Motor wird mit pulsweitenmodulierten ([X.]) Signalen angesteuert. Diese können der Steuerung des [X.] sowohl beim [X.], als auch zur Gre[X.]verstärkung dienen (vgl. [X.], a. a. [X.]). Hierzu wird eine Pulsfolge von einem [X.]nmodulator (pulse width modulator 108) erzeugt, bei der das [X.] bzw. der [X.] entsprechend verändert werden kann (vgl. [X.], [X.] 40 – 46: „… will cause the width of pulses emitted from the device 108 to be increased … will cause the device 108 to emit motor drive pulses which are reduced in width …”).

Eine dem Merkmal 1.2.3 15.3.3

Auch die in der Schr[X.]t [X.] des Weiteren offenbarte Ausführungsform (vgl. [X.], [X.] [X.] 12 - 58, [X.]ur 7.1), wonach die Ansteuerung des Prothesenmotors mit einer variablen Impulsfolgefrequenz erfolgen soll, führt nicht zum Gegenstand des [X.] gemäß dem Merkmal 1.2.3 15.3.3

Denn dort wird mittels eines Pulsgenerators (proportional repitition rate pulse generator) eine Folge von [X.] mit konstanter [X.] erzeugt, deren Wiederholfrequenz bzw. Pulsrate variiert werden kann. Hierbei kann die Wiederholfrequenz soweit erhöht werden, bis die aufeinanderfolgenden Impulse festgelegter Dauer zu einem kontinuierlichen Signal verschmelzen (vgl. [X.], [X.] [X.] 32 - 36: “… by a pulse technique whereby the speed of the motor is controlled by the frequency of the applied pulses. [X.], as frequency is increased, the resultant movement progresses from discrete steps through to continuous slewing.”, S. 6 [X.] 7 - 14: „[X.] proportional repetition rate pulse generator which produces pulses of a predetermined width at a repetition frequency proportional to …“, S. 7 [X.] 35 - 39: „[X.] proportional repetition rate pulse generator is to generate pulses of constant duration at a rate proportional to the magnitude of the [X.] [X.]. [X.] frequency of these pulses is varied from zero to the point where they merge to form a sustained input to the drive circuit.”). Zudem werden im Falle eines Blockierens des [X.] die [X.] nicht durch Trägheitseffekte geglättet, so dass dadurch eine taktile Rückkopplung, beispielsweise betreffend die mechanische Last oder die Gr[X.]fkraft, für den Anwender gegeben ist (vgl. [X.], [X.] [X.] 52 - 58: „[X.] conditions in which the motor is stalled the pulsed drive is not smoothed out by inertial effects and sharper torque pulses are developed. [X.] is mod[X.]ied by the spec[X.]ic properties of the mechanical load experienced by the prosthesis, and the frequency of repetition relays information to the amputee regarding the critical power consumption in the stall condition. Hence the amputee can gain information on certain mechanical properties of the load or gripped object, and can estimate the degree of grip enhancement obtained by pulsing the prosthesis in stall.”

Von einer Variation der Periodendauer im Sinne des Merkmals 1.2.3 15.3.3

Somit kann der Fachmann der Druckschr[X.]t [X.] keinen Hinweis entnehmen, die ihn in naheliegender Weise zum jeweiligen Gegenstand der selbständigen Patentansprüche nach Hilfsantrag 1 führt.

Die übrigen im Verfahren befindlichen Druckschr[X.]ten geben dem Fachmann keine Anregung im Hinblick auf das Merkmal 1.2.3 15.3.3 1.2.3 15.3.3

d) Ausgangspunkt [X.] ([X.] et. al.)

Die Fachveröffentlichung [X.] beschreibt eine [X.] ([X.] hand) mit einer hierarchisch strukturierten Steuerung (vgl. Titel u. Abstract / Merkmal 1 bzw. 15, 15.1).

In der [X.]ur 1 der Schr[X.]t [X.] sind die verschiedenen Betriebszustände der [X.] dargestellt, welche durch myoelektrische Signale des [X.]s aktiviert werden können. Ein Wechsel zwischen den Zuständen wird durch Anspannung des Beugemuskels (Übergang „flex“) oder Streckmuskels (Übergang „extend“) des Trägers initiiert (vgl. [X.], Seite 71, linke [X.]alte, zweiter u. dritter Absatz).

[X.] (Komponenten) der [X.] werden mittels eines mit pulsweitenmodulierten ([X.]) Signalen ([X.]) angesteuerten [X.] bewegt (vgl. [X.], Seite 72, rechte [X.]alte, zweiter Absatz: „[X.]“, „microprocessor [X.] outputs“ / Merkmal 1.1 15.2

Die [X.] wird durch die in der [X.]ur 3 der Veröffentlichung [X.] abgebildete elektrische Schaltung gesteuert, welche u. a. einen [X.] (MPU 87C196KC) beinhaltet (vgl. [X.], Seite 71, rechte [X.]alte, dritter Absatz („[X.]“); Seite 72, linke [X.]alte, zweiter Absatz („Microprocessor and Support Circuitry“) / Merkmal 1.2 bzw. 15.3).

Die Prothesenhand besitzt Sensoren im Handteller ([X.]) und an den Fingerspitzen (finger tips). Wenn die Prothesenhand ein Objekt ergre[X.]t, so wird mittels der Sensoren das Umschließen des Objekts detektiert und dadurch die Existenz des Objekts festgestellt. Dies bewirkt, dass die Steuerung der Prothese die Bewegung stoppt und verhindert, dass sich die Finger der Prothese weiter schließen (vgl. [X.], Seite 71, linke [X.]alte, zweiter Absatz: “… thus when the hand closes on an object, [X.]). In diesem Zustand (Touch) übt die [X.] nur eine geringe [X.] auf das Objekt aus (vgl. [X.], Seite 71, linke [X.]alte, dritter Absatz, erster Satz: „[X.], [X.] ([X.] 0.05) [X.] (TOUCH)”).

Somit bestimmt die Steuerung mittels der Sensoren, wenn die Bewegung der [X.] (Komponente) aufgehalten wird und die Finger beim Ergre[X.]en eines Objekts gegen dessen Oberfläche drücken (Merkmal 1.2.1 bzw. 15.3.1).

Ausgehend vom Berührungszustand (Touch) des Objekts kann die [X.] durch ein mittels Anspannung des Beugemuskels des Nutzers erzeugtes myoelektrisches Signal in einen [X.] ([X.]) des Objekts übergehen, bei dem mittels Schlupfsensoren das Aufbringen einer für das Halten des Objekts ausreichenden [X.] geregelt wird (vgl. [X.], Seite 71, linke [X.]alte, dritter Absatz: „[X.] instructs the hand to move into the HOLD state. [X.], and thus as an object slips, [X.]”). Im [X.] ([X.]) drücken die [X.] (Komponente) daher zwangsläufig mit [X.] als im Berührungszustand (Touch) gegen die Oberfläche des Objekts.

Die Antriebsmotoren der Finger der Prothesenhand werden mit pulsweitenmodulierten ([X.]) Signalen angesteuert (vgl. a. a. [X.]). Somit stellt die Steuerung der Prothese für den Übergang vom Berührungszustand (Touch) zum [X.] ([X.]) elektrische Impulse ([X.]) für die Motoren der Prothese zur Verfügung. Dies geschieht, um die Motoren anzutreiben, um zu bewirken, dass die Finger (Komponenten) mit [X.] als im Berührungszustand gegen die Oberfläche des Objekts drücken (Merkmal 1.2.2 bzw. 15.3.2).

Merkmal 1.2.3 15.3.3

Die Veröffentlichung [X.] beschreibt eine [X.] ([X.] hand) mit einer hierarchisch strukturierten Steuerung. Die bekannte [X.] kann verschiedene Zustände einnehmen, und beim Ergre[X.]en eines Objekts von einem Berührungszustand (Touch) mit geringer Gre[X.]kraft zu einem [X.] ([X.]) mit höherer Gre[X.]kraft, und ggf. anschließend zu einem [X.] ([X.]) mit noch höherer Gre[X.]kraft wechseln. [X.] (Komponenten) der [X.] werden dabei mittels eines mit pulsweitenmodulierten ([X.]) Signalen angesteuerten [X.] bewegt. Diese werden dem Motor sowohl beim [X.] als auch zur Gre[X.]verstärkung zugeführt. [X.]e mit unterschiedlicher Periodendauer für den [X.] und die Gre[X.]kraftverstärkung sind in der Schr[X.]t [X.] nicht genannt (vgl. a. a. [X.]).

Somit entnimmt der Fachmann der Fachveröffentlichung [X.] keine Anregung, elektrische [X.] mit einer Periode von weniger als einem Zehntel der Periode der für die Gr[X.]fkraftverstärkung angewendeten [X.] vorzusehen, wie dies im Merkmal 1.2.3 15.3.3

Auch die übrigen im Verfahren befindlichen Druckschr[X.]ten geben dem Fachmann keine Anregung im Hinblick auf das Merkmal 1.2.3 15.3.3 1.2.3 15.3.3

4. Auch die Unteransprüche erweisen sich als schutzfähig.

Die auf Patentanspruch 1 des [X.] unmittelbar oder mittelbar rückbezogenen [X.] 2 bis 12 des [X.] beanspruchen vorteilhafte, nicht platt selbstverständliche Weiterbildungen des mit Patentanspruch 1 beanspruchten Verfahrens, weshalb auch die mit ihnen beanspruchten Verfahren patentfähig sind.

Die Kostenentscheidung beruht auf § 84 Abs. 2 [X.] i. V. m. § 92 Abs.1 ZPO.

Dabei hat der Senat berücksichtigt, dass der als schutzfähig verbleibende Patentgegenstand in der beschränkt verteidigten Fassung nach Hilfsantrag 1 gegenüber demjenigen der erteilten Fassung durch Aufnahme der Merkmale aus den erteilten Patentansprüchen 5 und 6, die nun zur Annahme der patentgemäßen Lehre nach dem [X.] vorliegen müssen, trotz Aufrechterhalten der erteilten patentgemäßen Lehre eine erhebliche Einschränkung erfährt.

Diese Einschränkung macht nach der Schätzung des Senats daher 80 % der wirtschaftlichen Verwertbarkeit des von der Klägerin angegr[X.]fenen [X.]s aus. Demnach hat die Beklagten 80 % der Kosten des [X.] zu tragen, während der verbleibende Patentgegenstand und damit der von der Klägerin zu tragende Kostenanteil mit 20 % zu bewerten ist.

Die Entscheidung über die vorläufige Vollstreckbarkeit beruht auf § 99 Abs. 1 [X.] i. V. m. § 709 ZPO.

Das in dem als Anlage zum Protokoll versandten [X.] offensichtlich unzutreffend zweimal hintereinander aufgenommene „to“ im Wortlaut des Patentanspruchs 5 wurde in der oben wiedergegebenen Fassung des [X.]s einmal gestrichen (§ 95 Abs. 1 [X.]).