Bundespatentgericht, Urteil vom 06.06.2013, Az. 10 Ni 16/11

Die Beklagte ist Inhaberin des am 3. November 2006 angemeldeten [X.] Patents 10 2006 052 017, das eine [X.] betrifft und sieben Patentansprüche umfasst, die alle mit der vorliegenden Klage angegriffen werden. Anspruch 1 und die darauf rückbezogenen [X.] 2 bis 6 schützen eine [X.] zum Bearbeiten von Werkstücken, die bevorzugt zumindest teilweise aus Holz, Holzwerkstoffen oder dergleichen bestehen; Anspruch 7 betrifft ein Verfahren zum sicheren Betreiben einer derartigen [X.].

Die Ansprüche 1, 2 und 7 haben folgenden Wortlaut:

1. [X.] (1) zum Bearbeiten von Werkstücken (2), die bevorzugt zumindest teilweise aus Holz, Holzwerkstoffen oder dergleichen bestehen, mit:

einer Mehrzahl von Maschineneinheiten einschließlich mindestens einer Bearbeitungseinheit (4) und mindestens einer Werkstückspanneinheit (6), von denen mindestens eine verfahrbar ist, und mindestens einem Kontaktsensor (8), der an mindestens einer Maschineneinheit angeordnet ist, die [X.] ferner mindestens einen kontaktlos arbeitenden Sensor (10) aufweist, der eingerichtet ist, in einen vorbestimmten Bereich (12) eindringende Gegenstände zu erfassen,

sie ferner eine Steuereinrichtung (14) aufweist, die eingerichtet ist, eine Geschwindigkeit einer Verfahrbewegung der mindestens einen bewegten Maschineneinheit auf eine niedrigere, positive Geschwindigkeit einer Verfahrbewegung zu vermindern, wenn der mindestens eine kontaktlos arbeitende Sensor (10) einen in den vorbestimmten Bereich (12) eindringenden Gegenstand erfasst.

2. [X.] nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Kontaktsensor (8) und/oder mindestens ein kontaktlos arbeitenden Sensor (10) an einer verfahrbaren Maschineneinheit vorgesehen ist.

7. Verfahren zum sicheren Betreiben einer [X.] (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den Schritten:

Verfahren mindestens einer Maschineneinheit mit einer vorbestimmten Bewegungsgeschwindigkeit, und Vermindern der Geschwindigkeit einer Verfahrbewegung auf eine niedrigere, positive Geschwindigkeit einer Verfahrbewegung, wenn der mindestens eine kontaktlos arbeitende Sensor (10) einen in den vorbestimmten Bereich eindringenden Gegenstand erfasst.

Wegen des Wortlauts der [X.] 3 bis 6 wird auf die [X.] 2006 052 017 B4 verwiesen.

Die Klägerin macht den [X.] der mangelnden Patentfähigkeit (§ 21 Abs. 1 Nr. 1 [X.]) geltend. Sie bezieht sich hierfür auf folgenden druckschriftlichen Stand der Technik:

[X.] [X.] (Übersetzung von [X.] 456 B1)

[X.] EP 1 514 656 A1

[X.] [X.] 2006/024431 A1

[X.] EP 1 482 238 A2

Ni7 GB 1 212 855

Ni8 [X.] 2002/0020263 A1

[X.] EP 1 323 503 A2

[X.] [X.] “Abstract” eines Artikels in [X.] Sprache von [X.], [X.], [X.] und [X.]: [X.] – [X.] (Specific Research Reports of the National Institute of Industrial Safety, NIIS-SRR-NO.21, [X.] – 65, 2000)

Ni13 Aufsatz von [X.], [X.], [X.] und [X.]: Risk Reduction Process and Safety Design for Mobile Human-Symbiotic [X.] ([X.] 33

[X.] Aufsatz von [X.] und [X.]: [X.], gemäß Anlage 15 veröffentlicht am 13. Oktober 2003 auf der 3. internationalen Konferenz [X.] in [X.], Frankreich)

[X.] [X.] 24 628 A1

Ni17 [X.] 28 54 459 A1

Ni18 [X.] 695 01 292 T2 (Übersetzung von [X.] B1)

Ni19 [X.] 20 2004 001 623 U1

In ihrer Klageschrift hat die Klägerin außerdem eine angebliche offenkundige Vorbenutzung gemäß [X.] bis [X.] geltend gemacht. Da ihr der Nachweis dieser Vorbenutzung nicht möglich war, hat sie sich in der mündlichen Verhandlung auf diesen Stand der Technik jedoch nicht mehr berufen.

Die Klägerin macht geltend, der Gegenstand des Anspruchs 1 sei nicht neu gegenüber der Entgegenhaltung [X.]. Zumindest beruhe er - ausgehend von [X.], in Kombination mit [X.] oder [X.] bis [X.], bzw. ausgehend von [X.], [X.] oder [X.] - nicht auf erfinderischer Tätigkeit. Auch die Gegenstände der Ansprüche 2 bis 7 seien durch den Stand der Technik vorweggenommen oder nahegelegt.

Die Klägerin stellt den Antrag,

das [X.] Patent 10 2006 052 017 für nichtig zu erklären.

Die Beklagte beantragt,

die Klage abzuweisen.

Die Beklagte ist der Ansicht, dass die Gegenstände des Streitpatents durch den vorliegenden Stand der Technik weder vorweg genommen noch nahe gelegt seien.

Der Senat hat den Parteien mit Schreiben vom 13. Februar 2013 einen frühen gerichtlichen Hinweis gemäß § 83 Abs. 1 [X.] übersandt.

Wegen der Einzelheiten wird auf das Protokoll der mündlichen Verhandlung sowie auf den gesamten Akteninhalt, insbesondere auf die Schriftsätze der Parteien mit sämtlichen Anlagen, Bezug genommen.

Die Klage ist zulässig, sie hat aber nur teilweise Erfolg. Das Streitpatent erweist sich im Umfang seines Anspruchs 1 sowie eines Teils seines Anspruchs 2 als nicht rechtsbeständig. Im Übrigen war die Klage abzuweisen.

1. Das Streitpatent betrifft nach seiner [X.]eibung (Absatz 3 der Streitpatentschrift) [X.]n, wie sie verbreitet im Bereich der Möbel- oder Bauzulieferindustrie ([X.] zur Herstellung von Holztreppen) eingesetzt werden. Bei diesen Maschinen sei meist die Bearbeitungseinheit verfahrbar ausgestaltet, ggf. gelte dies auch für die Werkstückspanneinheit oder für beide Einheiten. Um während des [X.] bzw. Bearbeitungsbetriebes der entsprechenden [X.] Gefährdungen von Personen auszuschließen, würden bekannte [X.]n verschiedene Schutzeinrichtungen aufweisen, beispielsweise einen umlaufenden Schutzzaun mit einer Tür. Allerdings bestehe auch in manchen Situationen die Notwendigkeit, während des Betriebes der [X.] an die [X.] heranzutreten, beispielsweise um den Bearbeitungsbetrieb zu überwachen.

Vor diesem Hintergrund sei es bekannt, eine oder mehrere [X.] mit Kontaktsensoren zu versehen, die den Betrieb oder zu[X.]dest die Verfahrbewegung der [X.] anhalten, sobald ein Kontakt mit einem Gegenstand bzw. einer Person festgestellt werde. Bei derartigen Konstruktionen seien jedoch nur vergleichsweise geringe Arbeitsgeschwindigkeiten von beispielsweise kleiner als 40 m/[X.] zugelassen, um beim Aufprall des [X.] eine Verletzung auszuschließen ([X.]. Abs. 4).

Als Alternative hierzu seien auch Lichtschranken bekannt, die den Betrieb bzw. die Verfahrbewegung der [X.] anhielten, sobald ein Gegenstand bzw. eine Person in den durch die Lichtschranke überwachten Bereich eindringe. Mit diesem System sei es jedoch nicht möglich, den Betrieb der [X.] aus der Nähe zu beobachten, da bei entsprechender Annäherung der Betrieb der Maschine sofort gestoppt werde. Ferner führe bei derartigen Systemen ein ungewolltes Eindringen in den Überwachungsbereich der Lichtschranke zu einem unerwünschten Maschinenstillstand und entsprechendem Aufwand, den Betrieb der [X.] wieder hochzufahren ([X.]. Abs. 5).

Die [X.] (= hiesige Entgegenhaltung [X.]) offenbare eine Arbeitsmaschine mit einem rotierenden Werkzeug, welches leicht abgebremst werde, wenn ein Radarsensor erkenne, dass ein erster vorgegebener Sicherheitsabstand unterschritten werde, und welches rapide abgebremst werde, wenn der Radarsensor erkenne, dass ein zweiter vorgegebener Sicherheitsabstand unterschritten werde ([X.]. Abs. 6).

Vor diesem Hintergrund stellt sich das Streitpatent die Aufgabe, eine [X.] der eingangs genannten Art bereitzustellen, die einen kontinuierlichen und gleichzeitig zügigen und sicheren Betrieb ermöglichen solle ([X.]. Abs. 7). Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine [X.] gemäß Anspruch 1 gelöst. Darüber hinaus stellt Anspruch 7 ein Verfahren zum Betreiben einer solchen [X.] zur Verfügung.

2. Die in Anspruch 1 des Streitpatents geschützte Vorrichtung weist folgende Merkmale auf:

1. [X.] (1) zum Bearbeiten von Werkstücken (2), die bevorzugt zu[X.]dest teilweise aus Holz, Holzwerkstoffen oder dergleichen bestehen, mit:

2. einer Mehrzahl von [X.] einschließlich

2.1 [X.]destens einer Bearbeitungseinheit (4) und

2.2 [X.]destens einer Werkstückspanneinheit (6),

2.3 von denen [X.]destens eine verfahrbar ist;

3. [X.]destens einem Kontaktsensor (8), der an [X.]destens einer [X.] angeordnet ist,

4. [X.]destens einem kontaktlos arbeitenden Sensor (10), der eingerichtet ist, in einen vorbestimmten Bereich (12) eindringende Gegenstände zu erfassen;

5. einer Steuereinrichtung (14), die eingerichtet ist, eine Geschwindigkeit einer Verfahrbewegung der [X.]destens einen bewegten [X.] auf eine niedrigere, positive Geschwindigkeit einer Verfahrbewegung zu ver[X.]dern, wenn der [X.]destens eine kontaktlos arbeitende Sensor (10) einen in den vorbestimmten Bereich (12) eindringenden Gegenstand erfasst.

3. Für das vorliegende Aufgabengebiet ist als Durchschnittsfachmann, auf dessen Wissen und Können es insbesondere für die Auslegung der Merkmale des Streitpatents und für die Beurteilung des Standes der Technik ankommt, ein von einer technischen Hochschule oder einer Fachhochschule diplomierter Maschinenbauingenieur anzusehen, der über eine mehrjährige Erfahrung in der Entwicklung und Konstruktion von [X.]n, insbesondere Holzbearbeitungsmaschinen, sowie über Kenntnisse der zugehörigen Sicherheitsvorrichtungen verfügt.

4. Aus dem Wortlaut des Anspruchs 1 entnimmt der Fachmann, dass der Schutzgegenstand [X.]n zum Bearbeiten von Werkstücken in einem ganz allgemeinen Sinn umfasst, und nicht nur (wenn auch bevorzugt) Maschinen zum Bearbeiten von Holz, Holzwerkstoffen oder dergleichen. Dabei geht es um die Bereitstellung eines Sicherungssystems, bei dem zwei verschiedene [X.], nämlich jeweils zu[X.]dest ein Kontaktsensor und ein kontaktloser Sensor, zum Einsatz kommen.

a) Die Funktion des (zu[X.]dest einen) kontaktlosen Sensors wird in Merkmal 5 festgelegt. Er dient zur Erfassung von Gegenständen (dazu gehören auch Personen), die in einen vorbestimmten Bereich eindringen. Wenn dies geschieht, wird mittels einer Steuereinrichtung die Verfahrgeschwindigkeit reduziert, aber die Verfahrbewegung noch nicht völlig gestoppt. Dabei geht es darum, die Annäherung eines Gegenstands oder einer Person an die [X.] möglichst frühzeitig zu erfassen, ohne dass dies einen Stillstand der Maschine zur Folge hat ([X.]. Abs. 9). Es soll also ein Kompromiss zwischen den Sicherheitsanforderungen und einer möglichst geringen Beeinträchtigung der Maschinennutzung geschaffen werden.

b) Über die Funktion des gemäß Merkmal 3 an einer [X.] angeordneten [X.] ist dagegen in Anspruch 1 nichts ausgesagt. Insbesondere ist dessen Aufgabe nicht zwingend darauf festgelegt, einen Stillstand der [X.] auszulösen, wenn ein Gegenstand bzw. eine Person mit ihm in Berührung kommt. Zwar ist nach dem Ausführungsbeispiel in der [X.]eibung des Streitpatents ein derartiger Maschinenstopp vorgesehen ([X.]. Abs. 29). Jedoch kommt diese Funktion im Wortlaut des Patentanspruchs 1 nicht zum Ausdruck. Zudem heißt es in der Patentbeschreibung ausdrücklich, dass die Erfindung nicht auf diese Betriebsweise beschränkt sein soll ([X.]. Abs. 10 a. E.).

Der [X.] der mangelnden Patentfähigkeit ist im Hinblick auf Patentanspruch 1 gegeben.

1. Der Gegenstand des Anspruchs 1 ist allerdings gegenüber dem vorliegenden Stand der Technik neu. Keine der Druckschriften zeigt eine [X.] mit sämtlichen Merkmalen dieses Gegenstands. Dies gilt auch für die von der Klägerin als neuheitsschädlich bezeichnete Schrift [X.].

So kann das [X.] nach der [X.], bei dem es sich um einen sog. Industrieroboter handelt, entsprechend der Merkmalsgruppe 1 als [X.] zum Bearbeiten von Werkstücken angesehen werden (vgl. Seite 12, Zeile 10). Es verfügt auch über eine Mehrzahl von [X.] (Merkmale 2), einschließlich einer Werkstückzuführeinrichtung (Förderband 16, vgl. Seite 12, Zeilen 10 f.), einer [X.] 14 und [X.]destens einer verfahrbaren Bearbeitungseinheit ([X.] 8, [X.] mit Schweißzange oder Bohrer als Bearbeitungsgerät). Die Merkmale 2.1 und 2.2 sind somit vorhanden. Nicht ausdrücklich erwähnt ist eine Werkstückspanneinheit gemäß Merkmal 2.2. Es ist lediglich davon die Rede, dass die Werkstücke über das Förderband zugeführt werden, nicht dass sie auf einer Werkstückspanneinheit eingespannt und in dieser bearbeitet werden. Allerdings kann der Klägerin insoweit zugestimmt werden, als eine Bearbeitung nicht eingespannter Werkstücke schwerlich möglich ist, weshalb der Fachmann das Vorhandensein einer Spanneinheit ohne Weiteres voraussetzen und in der Patentschrift automatisch „mitlesen“ wird.

Ferner weist die [X.] nach der [X.] entsprechend Merkmal 4 berührungslose Näherungssensoren auf, die den sicherheitsrelevanten Teil des Arbeitsraums des [X.] erfassen (siehe [X.]. Seite 3, Zeile 31, bis Seite 4, Zeile 1). Jedem Näherungssensor ist nach einer vorteilhaften Ausgestaltung ein Sektor zugeordnet, wobei dieser Sektor in eine Arbeits-, eine Sicherheits- und eine Gefahrenzone unterteilt ist, und wobei bei Anwesenheit eines Menschen in der Gefahrenzone das [X.] ausgeschaltet wird und bei Anwesenheit eines Menschen in der Sicherheitszone das [X.] in eine verlangsamte Sicherheitsbetriebsweise übergeht ([X.]. Seite 5, Zeilen 3 bis 6, Patentansprüche 10 und 18). Somit erfüllt der (kontaktlose) Sensor u. a. die Funktion, die in Anspruch 1 des Streitpatents gemäß dessen Merkmal 5 dem kontaktlos arbeitenden Sensor zukommt.

Die Sicherheitssensorik nach der [X.] kann auch in einer Kombination von berührungsfreien Sensoren u. a. mit mechanischen Endschaltern oder [X.] bestehen ([X.]. Seite 4, Zeilen 1 bis 5). Somit ist auch Merkmal 3 teilweise – in [X.]ug auf das Vorhandensein von [X.]destens einem Kontaktsensor - erfüllt. Jedoch fehlt in [X.] eine Festlegung dahingehend, dass die Kontaktsensoren an [X.]destens einer [X.], [X.] am Sockel oder am [X.], angeordnet sind (weiteres [X.] 3). Eine derartige Anordnung ergibt sich für den Fachmann auch trotz der erwähnten Kombinierbarkeit von kontaktlosen Sensoren und Kontaktsensoren nicht, da bei der Befestigung eines [X.] an einer [X.] funktionsbedingt die Überwachung der von der [X.] räumlich getrennten Bereiche gemäß der Lehre der [X.] nicht möglich ist. Aus diesem Grund ist die Neuheit des Streitgegenstandes gegenüber der Druckschrift [X.] gegeben.

2. Die erforderliche [X.] kann dem Gegenstand des Anspruchs 1 jedoch nicht zugesprochen werden.

a) Als Ausgangspunkt für die Beurteilung der erfinderischen Tätigkeit kommt der Klägerin zufolge in erster Linie die Druckschrift [X.] in Betracht. Diese zeigt in [X.]ur 1A eine [X.] mit einer stationären Werkstückspanneinheit (Tisch 2 mit Fixiervorrichtung für Werkstücke) und einer verfahrbaren Bearbeitungseinheit (Schneidkopf 30 mit dem Wagen 35, unmittelbar auf dem Träger 22 und mittelbar auf den Schienen 8 und 10 verfahrbar). Als Sicherheitsvorkehrung für einen Bediener 16 sind seitlich an dem verfahrbaren Träger 22 Kontaktsensoren 40, 41 (siehe [X.]ur 2) angebracht, die im Falle eines [X.] die Maschine abschalten. Als weitere Sicherheitsvorkehrung sind gemäß [X.]ur 5 noch kontaktlos arbeitende Sensoren 50, 52 sowie 72, 74 vorgesehen, die einen zusätzlichen Sicherheitsbereich abdecken bzw. in den vorbestimmten Sicherheitsbereich eindringende Gegenstände erfassen sollen sowie in Verbindung mit den Kontaktsensoren 40, 42 als zweites, redundantes System konzipiert sind (siehe Abs. 61). Damit sind die streitpatentgemäßen Merkmale 1 bis 4 vorhanden. Die Schrift [X.] enthält jedoch keine Hinweise [X.] Merkmals 5, d. h. die Bewegung der Verfahreinheit wird im Falle des Eindringens eines Gegenstandes bzw. einer Person in einen vorbestimmten Bereich nicht (lediglich) verlangsamt. Vielmehr bleibt die Arbeitsgeschwindigkeit unberührt, solange Gegenstände bzw. Personen nicht auf die Kontaktsensoren treffen oder von den kontaktlosen Sensoren erfasst werden, wogegen bei einem Ansprechen der Sensoren die Maschine sofort vollständig gestoppt wird (siehe bspw. [X.]. Abs. 18, 53 oder 60).

Wenn sich der Fachmann die Aufgabe stellt, die Arbeitsweise der aus [X.] bekannten [X.] i. S. eines möglichst kontinuierlichen und gleichzeitig zügigen und sicheren Betriebs zu verbessern, so wird er nicht veranlasst sein, dort mittels der bereits vorhandenen oder zusätzlicher kontaktlos arbeitender Sensoren eine abgestufte Verfahrgeschwindigkeit in einem vorgelagerten Überwachungsbereich i. S. v. Merkmal 5 vorzusehen. Eine solche Maßnahme würde nämlich bei dem der [X.] zugrundeliegenden Konzept nicht zum gewünschten Ziel führen, sondern im Gegenteil dazu sogar zu häufigeren Unterbrechungen oder zu[X.]dest zu einer teilweise verringerten Arbeitsgeschwindigkeit. So wird beim Sicherheitskonzept nach der [X.] der kontinuierliche Betrieb bzw. das Vermeiden von unnötigen Unterbrechungen bei manuellen Eingriffen durch eine [X.]änkung der Sicherheitsbereiche auf das notwendige Minimum erzielt (siehe [X.]. Abs. 75). Auf Grund dessen wird der Fachmann sogar in zweifacher Hinsicht davon abgehalten, das Konzept der [X.] in Richtung des streitpatentgemäßen Konzepts abzuwandeln. Hierzu müsste er zum Einen einen zusätzlichen vorgelagerten Gefahrenbereich überwachen, was bereits dem Streben nach einer Minimierung des Sicherheitsbereiches widerspricht (siehe auch [X.]. Abs. 81). Zum Anderen würde bei häufigen Eingriffen in diesen vorgelagerten Sicherheitsbereich die verringerte Arbeitsgeschwindigkeit sogar zu einer Reduzierung der Arbeitsgeschwindigkeit im Allgemeinen und gleichzeitig zu einer diskontinuierlichen Arbeitsweise im Vergleich zum vorhandenen Sicherheitskonzept führen. Dabei wird bei der Vorrichtung nach der [X.] bereits eine Verfahrgeschwindigkeit des Trägers 22 von 3 m/s bzw. 180 m/[X.] (siehe [X.]. Abs. 75 a.E.) ermöglicht, die schon um ein Vielfaches größer ist als die im Streitpatent genannte mit 40 m/[X.] (siehe Abs. 4). Da somit die Maßnahmen gemäß [X.] bei der Vorrichtung nach der [X.] nicht zu dem gewünschten Erfolg führen, sondern sogar zu einer Verschlechterung von deren Eigenschaften, wird der Fachmann eine derartige Übertragung nicht nur nicht vornehmen, sondern sogar davon abgehalten.

Aus denselben Gründen würde der Fachmann auch nicht Anregungen aus anderen im Stand der Technik bekannten Sicherheitskonzepten, wie [X.] die aus Schrift [X.] bekannte abgestufte Herabsetzung der Arbeitsgeschwindigkeit, aufgreifen, da eine derartige Maßnahme gegenüber dem in sich geschlossenen Konzept nach der [X.] mit seiner einstufigen Absicherung keine Vorteile erkennen lässt.

Schließlich ist auch nicht ersichtlich, dass das bloße Streben nach einer höheren Arbeitsgeschwindigkeit Veranlassung zu einer derartigen Maßnahme bietet, da dies (zu[X.]dest zunächst) im offensichtlichen Widerspruch zu einer verringerten Geschwindigkeit in dem vorgelagerten Sicherheitsbereich steht.

b) Dagegen war der Gegenstand des Anspruchs 1 dem Fachmann ausgehend von der Schrift [X.] nahegelegt. Wie bereits erwähnt, werden bei dem dort offenbarten [X.] die patentgemäßen Merkmale 1 bis 2.1, 2.3, 4 und 5 ausdrücklich angesprochen. Das Vorhandensein einer Werkstückspanneinheit (Merkmal 2.2) liest der Fachmann ohne Weiteres mit; abgesehen davon ist es für ihn naheliegend, eine solche Einheit vorzusehen. Auch Kontaktsensoren [X.] Merkmals 3 werden in der [X.] erwähnt. Allerdings sind diese dort nicht zwingend vorgesehen, vielmehr werden sie, [X.] in Form von [X.], in einer als vorteilhaft bezeichneten Kombination mit berührungsfreien Sensoren erwähnt, d. h. sie dienen in gleicher Weise wie die zwingend vorgesehenen berührungsfreien Sensoren der Überwachung von Teilen des [X.] und der Herabsetzung der Arbeitsgeschwindigkeit bzw. dem völligen Maschinenstopp bei Anwesenheit eines Menschen in der Sicherheits- bzw. Gefahrenzone (s. o. I[X.]1).

Somit weist die [X.] bereits alle Merkmale auf, die [X.] bei dem Industrieroboter einen kontinuierlichen und gleichzeitig zügigen und sicheren Betrieb gewährleisten. Gerade unter dem Aspekt der Sicherheit für [X.] bietet das Konzept der [X.] im Vergleich zur [X.] insoweit eine Verbesserung, als die Maschine bei einer Annäherung, noch bevor eine Person in den unmittelbaren Gefahrenbereich eintritt, die Arbeitsgeschwindigkeit reduziert. Dies hat u. a. den Vorteil, dass eine bei weiterer Annäherung der Person bestehende Kollisionsgefahr schon vor dem völligen Maschinenstopp ver[X.]dert wird. Vor allem kann aber die Maschine, die bereits mit reduzierter Geschwindigkeit arbeitet, schneller zum Stillstand gebracht werden, was insbesondere bei der schnellen Verfahrgeschwindigkeit von Industrierobotern von großer Wichtigkeit ist.

Der Fachmann, der sich um eine Verbesserung des in [X.] aufgezeigten Sicherungskonzepts bemüht, wird aber auch feststellen, dass bei dem [X.] der [X.] – anders als bei dem [X.] der [X.] – kein unmittelbar an einer [X.] angebrachter Kontaktsensor vorhanden ist. Zwar erkennt der Fachmann, dass ein derartiger, unmittelbar an dem [X.] angebrachter Kontaktsensor bei [X.] nicht benötigt wird, um die Maschine zum Stillstand zu bringen, weil dafür bereits die berührungslosen Näherungssensoren, ggf. in Kombination mit mechanischen Endschaltern oder [X.] sorgen. Wenn bei [X.] Kontaktsensoren bzw. -matten zum Einsatz kommen, sind diese somit dort angebracht, wo bei Eintritt einer Person in eine bestimmte vorbestimmte Zone eine Berührung mit ihnen stattfinden und dadurch eine Verlangsamung bzw. ein Stopp der Maschine herbeigeführt werden soll.

Wenngleich es somit nach dem Sicherheitskonzept der [X.] nicht notwendig ist, Kontaktsensoren [X.] Merkmals 3 unmittelbar an einer [X.] vorzusehen, so wird der Fachmann, der sich um eine weitere Verbesserung dieses Konzepts bemüht, dennoch dazu veranlasst sein. Um [X.] noch besser zu schützen, was bei Industrierobotern auf Grund der fatalen Folgen im Falle einer Kollision grundsätzlich erwünscht ist, wird er nämlich in seine Überlegungen auch die Möglichkeit eines Systemversagens, [X.] durch Ausfall oder fehlendes Ansprechen der vorhandenen berührungslosen Sensoren bzw. Kontaktsensoren oder –matten, einbeziehen. Es ist dann für ihn naheliegend, eine redundante bzw. zusätzliche Absicherung zur Schadensbegrenzung dadurch herbeizuführen, dass er zu[X.]dest einen Kontaktsensor unmittelbar an der Gefahrenquelle, d.h. an dem bewegten [X.] oder der Roboterhand anbringt. Dabei handelt es sich um eine übliche Sicherheitsmaßnahme, die im Stand der Technik hinreichend bekannt ist (siehe [X.] [X.], [X.] II, [X.]. 2.3, [X.] m. der Zusammenfassung, oder [X.], [X.] 1 [X.] m. Seite 5, erster Absatz).

Für diese Maßnahme besteht für ihn auch deshalb ein besonderer Anlass, weil sie in verschiedenen, ihm aus dem Stand der Technik bekannten Sicherheitssystemen, die – wie die [X.] – ebenfalls eine dem völligen Stillstand eines Industrieroboters vorgelagerte, zum Teil mehrstufige Herabsetzung der Verfahrgeschwindigkeit vorsehen, bekannt ist. Belege hierfür ergeben sich etwa aus [X.] bis [X.], die Berichte bzw. [X.] von Robotersymposien zu abgestuften bzw. hierarchischen Sicherheitskonzepten bei Robotern betreffen. Den vorgenannten Schriften ist gemein, dass nach einer abgestuften Überwachung von vorgelagerten Umgebungsbereichen über kontaktlose Sensoren als letzte Stufe ein Kontaktsensor am Roboter („contact sensor“, „safety bumper“ bzw. „soft contact bumper switch“) vorgesehen ist, der bei Kontakt mit einem Hindernis, insb. einem Menschen, einen Notstopp auslöst (siehe [X.] [X.], erste Seite, letzter Absatz, zweiter und dritter Satz, oder Ni13, Abschnitt 5, zweiter Absatz [X.] m. [X.]ur 3).

Schließlich spricht auch noch die Tatsache, dass bei redundanten Systemen Sensoren bevorzugt werden, die auf verschiedenen Wirkungsweisen beruhen, für die spezielle Verwendung eines [X.] (siehe auch [X.]. [X.], erster Abs.).

Zwar ist der Beklagten darin zuzustimmen, dass das Sicherheitskonzept der [X.] auf einer Bereichsüberwachung beruht und sich das streitpatentgemäße Sicherheitskonzept hiervon durch eine kombinierte Bereichs- und Kontaktüberwachung unterscheidet. Das schließt aber nicht aus, die Ausgestaltung gemäß Anspruch 1 als nahegelegt anzusehen. So ist nicht erkennbar, warum sich der Fachmann bei einer Verbesserung des Sicherheitskonzeptes der [X.] auf Maßnahmen bei der „Vorfeldüberwachung“ beschränken sollte, zumal er bestrebt sein wird, eine zusätzliche Sicherheit zu schaffen und ihm die Mittel hierfür - sowohl das Vorsehen eines [X.] an der (verfahrbaren) [X.] als auch die Kombination eines solchen Sensors mit kontaktlosen Sensoren zur Bereichsüberwachung - aus den im vorigen Absatz zitierten Stand der Technik grundsätzlich bekannt sind.

oder [X.]destens ein kontaktlos arbeitender Sensor an einer verfahrbaren [X.] vorgesehen ist; demnach würde es genügen, wenn lediglich ein Kontaktsensor vorgesehen ist. Aus den zu Patentanspruch 1 genannten Gründen ist es für den Fachmann nämlich naheliegend, einen Kontaktsensor unmittelbar an dem Bearbeitungsgerät anzubringen; hierbei spielt es nach dem Wortlaut des Anspruchs 1 keine Rolle, ob die Anbringung an einer verfahrbaren oder an einer stationären [X.] stattfindet.

und [X.]destens ein kontaktlos arbeitender Sensor an einer verfahrbaren [X.] vorgesehen sind, dem Fachmann nicht nahegelegt, d. h. sie beruht auf einer erfinderischen Tätigkeit.

Nachdem das Vorsehen eines [X.] an einer verfahrbaren [X.] entsprechend den Ausführungen unter I[X.]2.b nahegelegt ist, stellt sich für den Fachmann die Frage, ob ausgehend von dem Gegenstand der [X.] bzw. des Patentanspruchs 1 eine weitere Veranlassung besteht, zusätzlich zu dem Kontaktsensor noch einen kontaktlos arbeitenden Sensor an der verfahrbaren Einheit, konkret am [X.], vorzusehen.

Von einer Verlegung der bereits stationär an der [X.] angebrachten Näherungssensoren 20 bis 36 auf den verfahrbaren [X.] wird der Fachmann jedenfalls bereits dadurch abgehalten, dass er dann das der [X.] zugrundeliegende Sicherheitskonzept der stationären Raumüberwachung aufgeben müsste, wofür keine Veranlassung erkennbar ist.

Auch die zu Anspruch 1 dargelegten Redundanz-Gesichtspunkte legen es dem Fachmann nicht nahe, zusätzlich zu einem Kontaktsensor auch einen kontaktlos arbeitenden Sensoren an einer verfahrbaren [X.] vorzusehen. Die aus Sicherheitsgründen wünschenswerte Redundanz wird bereits durch das dem Fachmann nahegelegte Anbringen des [X.] auf dem verfahrbaren [X.] erzielt, und zwar in Verbindung mit den an der Basis 12 angebrachten Näherungssensoren 20 bis 36, welche die Gefahrenbereiche I bis R, in denen sich der verfahrbare [X.] befinden kann, überwachen und im Gefahrenfall die Vorrichtung stoppen (siehe [X.]ur 1). Es besteht keine Veranlassung, einen weiteren kontaktlosen Sensor am [X.] vorzusehen, zumal die vorhandene Redundanz bereits in vorteilhafter Weise auf zwei verschiedenen physikalischen Wirkungsweisen der beiden verwendeten [X.] basiert.

Aus demselben Grund führt auch die Berücksichtigung der von der Klägerin in der Verhandlung zitierten Schrift [X.] nicht weiter. Die [X.] zeigt in [X.]ur II einen Roboter, auf dessem beweglichen [X.] 2.2 ein Sensorsystem 2.3 angebracht ist. Dieses Sensorsystem umfasst ein taktiles Sensorsystem, das bei Berührung, d. h. bei Kontakt, anspricht (siehe [X.]. Abs. 18), sowie ein berührungsloses Sensorsystem, das insbesondere auf einer kapazitiven Wirkungsweise beruht (siehe [X.]. Abs. 24, erster Satz). Aus Gründen der Redundanz werden diese beiden Sensorsysteme miteinander kombiniert (siehe [X.]. Abs. 23, erste Hälfte), wobei beide Systeme jeweils einen Stopp der Vorrichtung bewirken können ([X.]. Abs. 33). Dabei weist das berührungslose Sensorsystem nur einen Wirkungsbereich von wenigen Zentimetern auf (siehe Spalte 4, Zeilen 39 f.) und dient lediglich der redundanten Absicherung des taktilen Sensors; weitere Sensoren zur Absicherung der Roboterumgebung sind bei der [X.] nicht vorhanden. Damit würde eine Berücksichtigung der [X.], d. h. das Vorsehen eines zusätzlichen kontaktlosen Sensors auf dem verfahrbaren [X.] der [X.] (was wegen der bereits beim Gegenstand nach Anspruch 1 vorhandenen Redundanz nicht nahegelegt ist) außer einem zusätzlichen Mehraufwand auch keine sonstigen Vorteile gegenüber den leistungsfähigeren Näherungssensoren der [X.] bringen, so dass der Fachmann die [X.] auch deshalb nicht berücksichtigen würde.

zusätzlich zu den stationär angeordneten Näherungssensoren zur stationären Bereichsüberwachung einen kontaktlosen Sensor zur Überwachung der Umgebung der (ver-)fahrbaren Robotereinheit vorzusehen, da dies einer willkürlichen Vermischung von zwei – im Hinblick auf die zu überwachenden Bereiche - unterschiedlichen Sicherheitskonzepten gleichkäme.

Die weiteren Schriften liegen noch weiter ab und sind von der Klägerin in der Verhandlung auch nicht mehr im Hinblick auf die Patentfähigkeit des Anspruchs 2 in der vorliegenden Fassung herangezogen worden.

So handelt es sich bei den Schriften [X.], [X.], [X.] und [X.] um stationäre oder mobile [X.]n wie [X.] Sägen, Pressen oder Erdbohrgeräte mit verschiedenen Sensorsystemen, die - wie die bereits genannten Bauroboter nach [X.] bis [X.] - zum Beleg der Bekanntheit von ein- oder mehrstufigen Sicherheitssystemen mit räumlich abgestuften Sicherheitsbereichen in das Verfahren eingeführt worden sind.

Die [X.], die ein Steuerverfahren für einen Roboter mit ebenfalls abgestuften Sicherheitsbereichen betrifft, geht vom [X.] nicht über die [X.] hinaus und führt damit ebenso nicht weiter.

Die [X.] beschreibt eine Sicherheitseinrichtung für Anlagen mit in den Raum bewegten Teilen, insbesondere Industrieroboter und führerlose Transportgeräte, bei denen im Kollisionsfall über einen flächenhaften Kontaktsensor das bewegte Teil gestoppt wird.

Gemäß [X.] wird bei einem Industrieroboter, dessen bewegte Arme zur Milderung des [X.] mit viskoelastischem Material abgedeckt sind, der Arm angehalten, wenn die auf den Arm wirkende äußere Kraft eine vorgegebene Höhe überschreitet.

Die [X.] wurde schließlich noch im Hinblick auf die Ausgestaltung gemäß Anspruch 5 zitiert, da diese eine Reinigungseinrichtung für einen Bewegungssensor mittels Spülluft offenbart.

Die [X.] 3 bis 6, die bekannte, vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung enthalten, werden von Patentanspruch 2 – soweit dieser Bestand hat – mitgetragen und sind daher insoweit ihrerseits bestandsfähig (nicht aber in ihrem Rückbezug auf den erteilten Anspruch 1). Das gilt auch für den nebengeordneten [X.], der ebenfalls in seinem Rückbezug auf den bestandsfähigen Teil des Anspruchs 2 Bestand hat.

Die Kostenentscheidung beruht auf § 84 Abs. 2 [X.] [X.] m. § 92 Abs. 1 Satz 1 ZPO, die Entscheidung über die vorläufige Vollstreckbarkeit auf § 99 Abs. 1 [X.] [X.] m. § 709 ZPO.